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本课题研究对象是阀控非对称缸速度系统,由于系统本身存在动态特性不对称,精度低,超调和振荡大等问题,故而必须对其进行校正,如果把系统看做为一个已知系统时,传统的PID控制和自适应控制都能够改善上面所提到的系统的缺陷,然而,液压系统的参数是变化的,此时,系统就成为一个未知的系统,PID控制这时就会失去了控制效果,自适应控制的控制器设计并不是基于系统本身,而是基于参考模型的输出和被控对象输出之间的误差,其原理是使得自适应控制器控制误差随时间的推移而趋向与稳定。这样,当被控系统是一个参数变化幅度较大的未知系