移动机器人的视觉技术是当前机器人领域研究的一个热点。同人类一样，视觉是机器人获取环境信息最重要的来源之一，可为移动机器人提供导航。论文针对移动机器人的双目立体视觉技术进行研究，利用安装在移动机器人上的双摄像机拍摄的彩色图像，识别感兴趣的目标物体并进行定位，为机器人提供导航信息。彩色图像是移动机器人的视觉系统感知周围环境的基本信息，如何快速准确的从中识别出目标是视觉系统的首要问题。论文首先对RGB、YUV和HSI等几种常用的颜色模型进行比较，选取适用于彩色分割的HSI颜色模型，利用H和S分量的双阈值法对目标进行分割，然后结合一种基于傅立叶描述子的几何形状识别方法，对目标物体的形状进行识别，提高了对目标物体识别的准确度。双目立体视觉系统的摄像机标定和三维坐标的恢复等技术的研究是论文的重点。在摄像机标定方面，利用一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数标定方法，该方法基于小孔摄像机模型，利用透视变换矩阵，计算出摄像机的参数；在世界坐标系中，利用立体标定物作为中介，求出两摄像机之间的相对位置关系。该方法无需迭代，计算速度快，只需摆放一次立体标定模板即可完成双摄像机的标定。三维坐标的恢复技术方面，在完成摄像机标定和目标识别后，利用最小二乘法求解投影矩阵方程组，从而得到空间点的三维坐标。