【摘 要】
:
随着城市道路拥堵和停车难的问题日益凸显,为减轻驾驶员的泊车负担,缓解停车难问题,自动泊车驾驶辅助系统得到广泛研究。但是目前基于采样的泊车路径规划方法在采样时对泊车终点和车位边界考虑较少,所以算法在搜索路径时缺乏方向性的引导并且路径可能会靠近某一车位边界;车辆跟踪控制算法的性能大都依靠人为经验确定,缺乏定量分析。因此本文采用基于RRT*与人工势场法为基础的融合算法进行泊车路径规划,在泊车控制方面采用
论文部分内容阅读
随着城市道路拥堵和停车难的问题日益凸显,为减轻驾驶员的泊车负担,缓解停车难问题,自动泊车驾驶辅助系统得到广泛研究。但是目前基于采样的泊车路径规划方法在采样时对泊车终点和车位边界考虑较少,所以算法在搜索路径时缺乏方向性的引导并且路径可能会靠近某一车位边界;车辆跟踪控制算法的性能大都依靠人为经验确定,缺乏定量分析。因此本文采用基于RRT*与人工势场法为基础的融合算法进行泊车路径规划,在泊车控制方面采用由PSO算法优化后的LQR控制器对车辆进行控制。仿真结果表明,本文所提出的路径规划算法效率更高,并且由于采样时考虑到车位边界对车辆的影响,规划出的路径能够和所有车位边界保持一定距离;经PSO算法优化后的LQR控制器收敛速度更快,控制精度更高。本文首先建立适用于泊车场景的车辆运动学模型,并对常见泊车场景进行简化分析,给出车辆行驶的碰撞检测方法。然后在路径规划方面提出一种基于人工势场法与RRT*融合的路径规划算法(APF-RRT*-RS),用以提升路径搜索效率。为满足车辆的非完整性约束,本文结合Reeds-shepp曲线对RRT*算法节点扩展方式进行改进,并对算法单次采样扩展节点数目进行优化,用以提升算法效率,针对APF-RRT*-RS规划路径是一条曲率并不连续的圆弧和直线的组合路径,本文采用B样条曲线对规划路径曲率进行平滑。最后通过水平、垂直、斜式三种常见泊车场景对规划算法进行验证,证明该算法可以快速规划出满足车辆行驶曲率要求和碰撞约束的泊车路径。其次对于泊车控制方面,本文将车辆横纵向控制器分开设计,横向控制器采用PSO算法对LQR控制器的权重矩阵进行参数优化得到最优控制矩阵,然后计算等效前轮转角控制车辆横向运动,纵向控制器采用PID算法对车辆纵向速度进行控制。为验证控制效果对两种横向控制器进行仿真,结果表明,本文设计的车辆PSO-LQR横向控制器相对于传统的LQR横向控制器具有更高的控制精度与更快的收敛速度。最后,本文基于Car Sim/Simulink对平行、垂直、斜式泊车场景进行联合仿真实验。仿真结果表明,本文提出的APF-RRT*-RS路径规划算法对于常见泊车场景都可以规划出曲率连续且与车位边界保持距离的泊车路径,优化后的泊车控制器使车辆在路径跟踪过程中横向误差与航向误差都保持在较小范围内,可以对规划路径进行有效跟踪。
其他文献
我国经济在改革开放的热潮下得到了高速增长,但是目前区域经济发展依然存在较大差距。自2008年我国第一条真正意义上的高铁开通以来,我国开始了大规模的高铁建设,高铁日益成为了人们出行的重要交通工具,对我国的区域经济发展差距产生了深刻影响。因此,本文从全国层面选取了270个地级市,将高铁开通对我国区域经济发展差距的影响进行了研究。本文首先对高速铁路、区域经济发展差距进行了概念界定,并对相关理论进行了详细
3-(三甲基硅基)丙炔酰氯是合成防治小麦全蚀病杀菌剂硅噻菌胺的重要中间体,以丙炔醇■为起始原料,经硅烷化后与格氏试剂发生三甲基硅基交换得3-(三甲基硅基)丙炔醇■经2,2,6,6-四甲基哌啶氧化物(TEMPO)催化氧化得3-(三甲基硅基)丙炔醛■经氯代得3-(三甲基硅基)丙炔酰氯■,纯度98%(GC),总收率78%。产物经~1H NMR、13C NMR和MS结构表征确证。该合成方法反应条件温和、收
目的 探讨低氧环境下促红细胞生成素肝细胞激酶受体配体B2/促红细胞生成素肝细胞激酶受体B4(erythropoietin producing hepatocyte kinase receptor ligand B2/erythropoietin producing hepatocyte kinase receptor B4,EphrinB2/EphB4)对MC3T3-E1细胞成骨分化的影响,为低氧
本文以菊芋多糖和硫酸锌为原料制备菊芋多糖锌,在单因素实验的基础上结合响应面法优化菊芋多糖锌的制备工艺,并考察了多糖和多糖锌的体外抗氧化活性。结果表明,菊芋多糖锌最优制备工艺为:菊芋多糖与硫酸锌质量比为32:1、反应时间60 min、反应温度50℃、反应pH8.50,此条件下螯合率为87.06%±0.28%。体外抗氧化活性结果表明,在0.3~2.7 mg/mL浓度范围内,菊芋多糖和菊芋多糖锌复合物均
随着车辆电动化、网联化、智能化的推进,驾驶自动化系统革新正重塑汽车行业。在可预见的未来,自动驾驶车与人工操作车混合行驶的交通流势必展现出新特征,并将重塑交通基础设施设计与管理方法。本文以高速公路出口路段为研究场景,针对自动驾驶车与人工操作车混合行驶的交通流,依托国家自然科学基金青年项目《城市无信号控制人行横道诱导设施的引导机理与组合优化研究(51908060)》和中央高校基本科研业务费资助项目《高
本文构建了一种以金属沸石咪唑骨架结构(ZIFs)为基础的纳米复合物Fe-0.6@N-GC作为非均相催化剂活化过一硫酸盐(PMS)去除SIZ。并深入研究了该材料活化PMS降解SIZ的性能和机理,希望为高级氧化技术用于降解医院污水中的微污染药物提供新的思路与见解。本研究主要围绕以下方面展开:(1)在ZIFs前驱体的基础上掺入了Fe(acac)3,并通过对材料制备条件(Zn/Fe比)的优化合成了具有高催
随着社会媒介化程度的不断加深,政务微博在政府日常管理中发挥着重要作用,政务微博通过信息发布公开政务动态,主要包括政策法规、工作动态、政府决策等。信息发布的来源、内容、形式都影响着受众对政务微博的关注和使用,进而影响着政务微博社会资本的产生。媒介社会资本是建立在媒介传播活动中的一种关系网,政务微博通过信息发布与受众建立传受关系。受众的媒介参与、政务微博的公信力、受众认同感构成政务微博的媒介社会资本。