在捷联惯导系统中，陀螺与加速度计的测量轴沿载体轴安装。由于载体的机动过程中载体轴在空间位置的变化，引起测量轴的角振动和线振动。导航参数的更新时存在着不可交换性误差。对于姿态算法称为圆锥误差；对于速度算法称为划船误差；对于位置算法称为涡卷误差。本文首先介绍了捷联惯导系统的常用的坐标系与基本工作原理。并通过设计各种捷联补偿算法，有效地减小了不可交换性误差。捷联姿态算法研究。分析了圆锥误差，研究基于四元数和基于旋转矢量的姿态更新算法，推导了优化的圆锥补偿算法与圆锥项递推补偿算法，并提出一种适合于工程的双子样二次迭代算法。通过仿真分析了各种算法的性能优劣。捷联速度算法研究。在典型划船环境下，对各子样划船算法进行优化，使它们的误差漂移率达到最小。并推导了迭代划船补偿算法与递推划船补偿算法，仿真比较了各种算法的计算精度。位置更新算法。分析了位置更新计算中涡卷误差的产生机理。研究了划船运动条件下的涡卷补偿优化算法。