六自由度并联平台是一种由运动系统、动力系统以及计算机控制系统组成的大型设备,现已广泛运用于航空、航天、军事等领域,随着航天事业的迅速发展,六自由度平台在空间对接等需要对特定目标跟踪的方面发挥了巨大的作用,能够在降低成本的基础上检验设计的可行性。利用六自由度平台精度高、动力性能好的特点,设计一个可以跟踪模拟目标并达到指定姿位的模拟器,在分析目标坐标的基础上,根据得到的位姿状态求解各输入关节的位置参数,通过液压阀对各个液压缸的位移控制使平台逐渐达到对目标的跟踪。模拟目标跟踪系统设计主要包括运动理论分析、液压系统和控制系统设计这三个部分。本文首先对系统平台的运动学与动力学、雅克比矩阵进行理论分析求解,之后建立系统的控制方法和具体控制框图,研究了运动控制策略并对控制系统进行设计;液压系统设计包括液压系统的组成及工作原理分析、主要液压元器件选型以及系统稳定性的分析;控制系统设计包括主要元器件选型、电路图绘制、控制算法选择及优化设计。论文根据系统对上平台的控制要求进行了相应的控制系统软件设计,软件系统由上位机和下位机软件两个模块组成。上位机软件采用人性化的LabVIEW语言,对该套系统各个参数实现全面的监控;下位机软件采用ISaGRAF编程软件编写控制程序,实现系统应有的控制功能;上位机和下位机采用TCP/IP的MODBUS通讯协议进行通讯。现场调试结果表明:系统完全可以实现满足需要的功能,在给定坐标后系统能够完成反解并运动到指定坐标,当输入指令超出系统最大运动范围时限位保护程序会自动调整系统运动至最大理论位移,通过远程监控系统可以准确的检测实验台运行参数。