论文部分内容阅读
基于Internet的远程控制机器人系统是传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术的结合。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教学、远程监护以及远程制造等众多方面,具有广阔的应用前景。因此,基于Internet的远程控制机器人系统的研究也已成为当今机器人应用工程领域中的热点之一。本文提出并设计了一个初级的机器人远程控制系统的总体方案,该系统的硬件由远程控制计算机、因特网、机器人实验室的主控计算机、MOTOMAN UP6机器人以及GPT二维转台等组成。该系统的软件由UP6机器人控制软件、远程控制软件和视觉跟踪子系统软件所组成。本系统允许远程操作者在异地使用自己计算机上的远程控制软件平台,通过Internet控制机器人实验室的主控计算机,从而控制机器人运动;在控制机器人的同时通过控制GPT两维数控转台跟踪机器人运动,并让固定在它上面的视觉装置将实时视频信息反馈回来,实现远程监控机器人运动和工作现场的目的。其中:UP6机器人控制软件用于远程操作者向UP6机器人发出指令,从而控制UP6机器人的运动。远程控制软件是利用Winsock的通信原理,采用VB6.0编写了基于C/S模型的控制软件和采用VC++.NET 2003编写了基于P2P模型的控制软件。用户操作本系统时可按实际情况选择这两个软件中的一款,在异地控制机器人实验室的主控计算机,从而控制UP6机器人。视觉跟踪子系统软件是采用Delphi7.0调用GPT运动控制库函数编写的,目的是控制二维转台跟踪UP6机器人的运动。通过多次试验、调试和修改程序,完成了这个初级的机器人远程控制系统的联机实验并取得了预期的结果。试验证明了该方案和设计的可行性,同时也获得了该系统有待改进和今后努力的方向。