自动焊接能够降低对操作人员的技术要求,提高焊接质量和生产率,最大限度的减少对操作人员的伤害,因此对自动焊接执行系统有很大的研究和发展空间。本文经过对前人的焊接平台机构进行分析,设计了一种基于CCD传感的轮式移动焊接平台机构,采用光杠配合丝杠改进常规的十字滑块机构,改善移动焊接平台整体的平衡性,降低了焊缝跟踪中对平衡控制的难度。本设计采用两个无刷直流电机驱动十字滑块实现左右和上下运动,采用一个步进电机调整CCD传感器滤光装置的位置。MIG和TIG焊枪的支撑机构选用工业型材组合装配方式,根据不同的实验环境能够调整MIG和TIG焊枪的夹角大小。该移动焊接平台结构紧凑、灵活,易于实现自身的平衡调节,可完成各种焊接实验及空间焊缝的焊接,实验得到机构的执行精度在2mm的范围内。针对移动焊接平台的控制需求,本文提出一种基于ARM M3内核的STM32F103VET6为控制核心,并采用STM32F103CBT6为无刷直流电机驱动器控制核心来搭建焊接平台的控制系统,无刷电机的驱动器采用IR公司的IR2101和IRF540N设计驱动电路,给出了控制器和驱动器的硬件电路和软件的流程图,探讨了驱动器PID算法的整定过程,还给出了针对曲线焊缝焊接实现的具体方法,同时利用搭建的移动焊接平台系统进行实验检测。检测的结果显示,对无刷直流电机的闭环控制,运行平稳,震动小；STM32控制器与工控机的通讯良好；移动焊接平台能够执行设定曲线的误差在许可的范围内,能够满足自动焊接的控制要求,焊接速度的控制在一个稳定的范围内,实现了有条件的自动焊接。