自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种能实现自动寻址的运输工具。随着工业4.0步伐的推进,AGV在无人工厂及物流等领域有着越来越多的应用前景。在AGV完成自动寻址过程中,需要借助某种导引方式来定位和导引AGV到达目的点。本论文提出利用可见光定位系统(Light positioning System,LIPS)作为AGV的室内定位导引方式,实现AGV在灯光下完成自动导引。本文研究了用于自动导引车导引方法的可见光定位基础技术,其主要研究内容如下:对于可见光信号发射装置,对市售LED灯具进行硬件重构,通过单片机采用交叉二五码的编码方式调制LED灯具,在进行数据传输的同时不影响照明功能,符合照明通信两用;对于可见光信号接收装置,为了接收经过调制后LED灯具所产生条纹信号,接收端采用CMOS传感器卷帘快门效应捕获LED条纹图样,对捕获图样采用轻量级图像处理算法,快速进行图像处理,实现可见光信号译码;对于定位算法,提出利用双灯定位算法确定小车位置,在接收到两个或者两个以上LED灯信号时,图像处理上选择两个LED灯进行定位,在不需要额外增加传感器同时也能确定AGV小车在水平面上姿态,通过定位算法实现AGV定位以及自动导引功能。随后,本文基于Android开发了自动导引车自主导引的LIPS系统软件,首先按照Android安装要求,配置好开发所需要的环境变量,在配置好环境后,通过Java语言编写软件系统,把可见光定位技术与AGV技术进行结合,在AGV小车端,软件除了能满足精确定位功能外,还能结合定位算法,得知当前小车的方位;在控制端,软件除了能实现小车的手动控制功能外,还能给定目的点使小车能在灯光下完成自动寻址。最后,本文在对所开发系统进行详细的实验测试,测试实验总共分为三部分:定位时延测试;系统可行性测试;定位误差测试。实验结果显示,所开发整套软件能满足开发所预期自动寻址导航的功能,整套系统定位误差在3.6厘米左右、定位时延在37毫秒左右。本论文的主要特色如下:1.提出利用双灯定位算法计算AGV小车的位置,在摄像头捕获两个或两个以上LED灯条纹信息后,就能得知AGV小车的位置和姿态。2.把可见光定位系统与AGV小车进行结合,开发出了整套软件系统,该系统利用可见光定位技术作为AGV小车的导引方式,实验结果显示AGV小车能在灯光下完成自动寻址导航。