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当今社会中,车辆安全性已经成为了汽车设计的首要问题,而整车稳定性作为其关键问题一直是汽车领域的研究热点。实际行驶时,汽车会受到路面、风力以及来自车身内部等各种各样的干扰,有时候仅通过驾驶员的操作并不能得到有效的控制,这时车辆可能会发生侧滑、甩尾等失稳现象,又或者说为了减轻操纵人员的驾驶负担,改善汽车驾驶体验以及乘坐舒适性,对于车辆稳定性的主动控制是必不可少的。本文根据自抗扰与压制理论,对电动汽车(Electric Vehicle,EV)稳定性控制进行了研究,主要的研究内容如下:(1)二自由度(Two-Degree of Freedom,2-DOF)车辆跟踪模型的构建。结合经典的车辆二自由度车辆模型与实际行驶工况及操作情况,又对比了所推导的四自由度车辆模型,构建了二自由度跟踪模型。然后,将推导的跟踪模型微分方程转化为两个子系统状态方程,并根据自抗扰控制理论将方程进行状态扩张。(2)基于混合方法估计采样控制律的设计。首先对扩张后的状态方程进行了坐标变换以及引进了压制系数,接着设计了双状态观测器得到不可测状态量的估计值,然后基于观测器构建了一种数据采样输出反馈控制律,最后对闭环系统进行了全局稳定性分析。同时还设计了一种滑模控制律作为对比方法,该方法采用极点法确定切换函数系数矩阵,选取等速趋近律来抑制被控对象的不稳定部分。(3)Matlab软件的数值仿真分析。采用Matlab软件对先前所设计的几种控制方法进行仿真分析,从以下三个方面进行对比:一是在相同的外部干扰下,对比本文设计的压制及双线性状态扩张观测的采样输出反馈控制(dual-Extended-State-Observers and Domination Approach via Sampled-data Output Feedback,d ESOD)、滑模控制(Sliding Mode Conctol,SMC)及无控制的方法,验证了d ESOD控制方法的有效性;二是对比d ESOD控制与经典压制方法,验证了d ESOD控制方法的实用性;三则是分析了不同车速下的d ESOD控制方法的表现效果。(4)Car Sim-Simulink软件的联合仿真分析。利用Car Sim-Simulink软件在接近实车的环境下测试,仿真中分别搭建了基于d ESOD控制与滑模控制及不加控制三种方法的Car Sim-Simulink联合模型,最后将不同试验条件的结果进行对比分析,同时验证了MATLAB仿真结果。仿真结果表明,本文设计的d ESOD控制方法可以快速且有效抑制外部干扰,提高车辆操纵稳定性及平顺性。