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本文提出了一种新颖的仿生四足两栖机器人的设计与运动控制策略。该两栖机器人腿部由平面五杆并联机构实现，称为桨腿复合机构，使得机器人能够在陆地上行走和在水中游动。文章首先给出了两栖机器人的机械结构与硬件体系结构设计，对平面五杆并联机构进行了位姿正解、位姿逆解分析，并根据行走、游动行为的不同需求提出了相应的构型设计。然后，针对两栖机器人的行走和游动方式进行了典型步态设计与足端轨迹规划，并搭建了计算机仿真平台。最后，对两栖机器人进行了运动实验，实验结果表明机器人能够实现在水陆环境中的典型步态，并拥有较好的运动稳定性，从而验证了控制策略的可行性。