本文以典型的Stewart并联机器人构型为基础，借鉴现有的骨外固定架的形式，提出了本文所采用的6-TRPT构型。并提出了6-TRPT型并联机器人设计准则，确定了6-TRPT并联机器人各尺寸参数。 通过运动学研究建立了机构输入与输出之间的运动学关系，并根据求解的并联机器人加速度最大值，提出了并联机器人的动力学的静力学简化。结合实际手术的应用选择了主要传动部件的材料——可透过x射线的高强度尼龙；根据医生给出的骨折复位手术中所需的机器人的技术指标对机构进行了静力学分析，并以此为依据选择了机构的驱动元件，并对材料进行了强度校核，确定了构件尺寸。对机构的奇异性和刚度进行了系统的研究，同时也验证了该机构满足骨折复位手术中所需的性能指标。搭建了6-TRPT并联机器人的运动控制系统，编制了运动控制程序，为今后的实验研究奠定了基础。