【摘 要】
：
先进辅助驾驶系统涉及的车辆行人碰撞预警系统通过获取车辆前方周围环境信息,对车前可能发生的人车碰撞事故实现精准预估并及时预警,尽可能避免人车碰撞事故发生。本文针对现有行人防碰撞系统未充分考虑行人运动的规律性和随机性的问题,对车辆前方行人碰撞预警方法进行研究。本文的主要研究工作如下:（1）研究构建融合多尺度特征图的SSD行人检测模型。针对SSD网络中对于小物体检测精度较低的问题,对SSD中部分网络架构
论文部分内容阅读
先进辅助驾驶系统涉及的车辆行人碰撞预警系统通过获取车辆前方周围环境信息,对车前可能发生的人车碰撞事故实现精准预估并及时预警,尽可能避免人车碰撞事故发生。本文针对现有行人防碰撞系统未充分考虑行人运动的规律性和随机性的问题,对车辆前方行人碰撞预警方法进行研究。本文的主要研究工作如下:（1）研究构建融合多尺度特征图的SSD行人检测模型。针对SSD网络中对于小物体检测精度较低的问题,对SSD中部分网络架构进行修改,增添扩展卷积,并以构建新特征金字塔的方式,获取更多深、浅层特征图所对应的区分类别、语义信息。由实验结果可知,优化后的SSD行人检测准度和原有的SSD检测精度对比显示提高约3.3%,并且对行人和骑行者的检测都有较好的检测结果。（2）研究融合注意力机制与社交距离感知长短期记忆网络（Long Short-Term Memory,LSTM）的行人运动轨迹预测方法。将社交池化层与原始LSTM相结合构建成社交-距离感知LSTM（SD-LSTM）,实现局部区域内拥有相互作用的行人间建模,再通过应用时空图,并加入注意力模块,从局部区域转变到全局空间区域将有相互影响的全部行人完成建模,基于行人跟踪实现行人轨迹的预测。在ETH与UCY数据集上完成测试,表明该方法产生的轨迹预测误差较小,具有较为满意的行人轨迹预测结果。（3）研究构建车辆前方行人碰撞预警模型。基于自车车速与人车距离参数信息,构建较安全的碰撞预警激活区域;针对预警决策模型未充分考虑行人行走过程中的规律性与随机性,分析归纳总结行人轨迹类型,考虑行人运动轨迹分析提前、延迟或不触发碰撞激活预警区域的不同工况;提出考虑行人轨迹并结合多系统参数模糊综合评价法的碰撞预警模型。实车测试显示,应用此方法建立的碰撞预警模型,精准度较高,符合人车间碰撞预警的需求。
其他文献
汽车的普及方便了人们的出行,但汽车保有量的提升的速度远远超过了道路升级的速度,而现有道路状况难以满足需求,导致交通拥堵问题日益严重。传统固定配时方案已经难以满足现有需求,因此优化交通控制方式,使用更加智能的交通配时方法成为了重要的选择。从实际应用方面考虑,本文参照成本较低、效果优秀的SCATS系统,在交通流量获取与配时信号的求解方法等方面进行改进,提出了一种更加容易实现且配时方案更加合理的智能可变
目的 探讨基于Cox健康行为互动模式（Cox-IMCHB）的护理干预对非小细胞肺癌（NSCLC）患者呼吸功能锻炼依从性及自我效能感的影响。方法 选取2019年7月至2021年6月在我院行手术治疗的140例NSCLC患者，随机分为观察组和对照组各70例。对照组行常规护理干预，观察组在对照组基础上行基于Cox-IMCHB的护理干预，比较两组的呼吸功能锻炼依从性及自我效能感。结果 干预后，观察组呼吸功能
目的:探讨COX健康行为互动模式干预对高血压脑出血后偏瘫患者精神状态和健康信念的影响。方法:将2018年1月-2022年8月于某院住院治疗的126例高血压脑出血后偏瘫患者依据入院先后顺序分为对照组（n=63）和研究组（n=63）。对照组予以常规健康教育干预，研究组予以COX健康行为互动模式干预。比较两组干预前后的精神状态、健康信念、自我管理能力、日常生活活动能力，并评价两组患者对干预的满意度。结果
在商业银行业务发展中信贷服务已成为重点，同时商业银行信贷风险也是商业银行业务经营管理过程中存在的主要风险，因此怎样对信用风险加以分析控制已成为商业银行业务经营管理工作的重要任务。基于此，本文就银行在贷款业务风险管控过程中可能存在的问题，提出一些相应的对策。
在国际交流中,文化交流占据了很大比重。中华文化历史悠久,吸引了许多国际友人前来中国探访。为继续加强中国与其他各国的文化交流,加强对中华民族优秀传统文化的保护与复兴是极为重要的。十九大中,习近平总书记强调了“文化复兴,文化强国”。在服装设计领域,设计师们也纷纷将中华优秀传统文化转化为设计元素并应用于服装中。饕餐纹自良渚文化时期出现,至今已有约五千年的历史,具有极其深厚的文化内涵。饕餮纹结构对称、元素
黄桥村位于上海市松江区黄浦江以南,为上海市第一批乡村振兴发展示范村。黄桥村以水稻作为其主要的经济农作物,历史悠久。在乡村振兴发展战略背景下,黄桥村启动了宅基地平移式集中住宅迁移,人居环境得以改善。然而,黄桥村的稻田依旧如故,未能与新兴的产业形态和人居环境相适应,因此,本文选择黄桥村稻田作为研究对象,力图通过整体规划设计,使之与未来的产业形态与生活方式相适应。针对黄桥村稻田所存在的生态系统脆弱、自然
随着汽车行业的快速发展,交通事故数量也在急剧增加,为了解决这一难题,国内外专家以及学者都对汽车主动安全技术做了深入的研究,其中汽车AEB系统备受关注。目前,行业内AEB系统的研究主要是涉及车与车或车与人的冲突,对车与电动两轮车之间的冲突研究甚少。我国涉及电动两轮车的交通事故频数过高,要开发适合中国的AEB系统,必须要考虑对电动两轮车的安全性保护,因此研究适合电动两轮车的汽车AEB系统具有重要价值。
阳虚发热多属内伤发热的范畴，以扶阳学术流派及温补学派论述较多。在扶阳学术流派为阳虚发热，治疗以辛温法为主，温肾水以引火归元，甘入脾、辛走窜，且主药附子可通行十二经脉，力在少阴，以白通汤、大回阳饮、潜阳封髓汤为主方；而在温补学派为气虚发热，治疗以甘温除大热为主，病位在脾，力在太阴，以健脾益气之补中益气汤为主方。临证论治阳虚发热，仍有诸多同道尚在概念定义、中西差异、病因病机、治法方药等发面存在疑惑，文
文字类服装纹样即由文字元素组成的纹样。服装纹样的发展变化史与人类社会发展息息相关,其中“文字类纹样”因其语义内涵而具备独特性,并且具有非常浓厚的历史文化底蕴和独特的艺术形态。因此,对文字类服装纹样的研究与创新可以实现不同文字文化的传播与交流,具有重要的学术价值和社会价值。受国际经济全球化和文化多元化的影响,网络文化、草根文化、二次元文化等大量的出现在人们的生活中,现代服装上的文字的取义越来越多样化
钢铁工业是高CO2排放产业，在“双碳”目标战略背景下，中国钢铁工业必须走低碳化发展道路。中国钢铁工业的低碳发展方向是：流程结构上提高电炉短流程比例，能源结构上推动“碳冶金”向“氢冶金”转变。当前新型的“以氢代碳”氢冶金技术受到国内外广泛关注。本文主要综述了国内外氢冶金的发展现状以及主要技术，主要有富氢还原技术、电-氢协同还原技术和纯氢还原技术，并从“碳-电-氢”的三元关系角度审视炼铁能源结构，提出