【摘 要】
:
我国现代工业的发展离不开工业自动化,为提高工业生产效率,生产过程中移动运载设备的智能化、协同性、集成性和灵活性要求也日益提高。在狭窄空间内的重型零部件运输中,传统的移动运输平台因其运输成本高、厂区空间利用率低等问题逐渐被全向移动平台所替代,其中基于Mecanum轮的移动平台因其在平面内全方位移动和负载能力强等优势一直备受关注,通过对Mecanum轮移动平台的运动控制研究可以更好的发挥其运动优势。因
论文部分内容阅读
我国现代工业的发展离不开工业自动化,为提高工业生产效率,生产过程中移动运载设备的智能化、协同性、集成性和灵活性要求也日益提高。在狭窄空间内的重型零部件运输中,传统的移动运输平台因其运输成本高、厂区空间利用率低等问题逐渐被全向移动平台所替代,其中基于Mecanum轮的移动平台因其在平面内全方位移动和负载能力强等优势一直备受关注,通过对Mecanum轮移动平台的运动控制研究可以更好的发挥其运动优势。因此本文设计基于Mecanum轮的重载移动平台,通过双闭环抗偏载轨迹跟踪控制策略可以实现偏载工况下的Mecanum轮移动平台沿给定轨迹运动。本文的主要内容包括:(1)结合企业对移动平台的承重需求和平台应具备的功能对伺服电机、减速器等关键部件进行选型。为应对重载对运动稳定性的影响设计移动平台的减震浮动系统方案,利用Solid Works对移动平台的设计方案建立三维模型,通过ANSYS对移动平台结构进行静力学仿真,验证其结构合理性。(2)针对偏载工况下Mecanum轮移动平台的几何结构和运动特性,建立偏载工况下的Mecanum轮运动学和动力学模型,利用ADAMS软件对Mecanum轮移动平台进行空载和偏载情况的运动模拟仿真,分析重心偏移和偏载质量变化对Mecanum轮移动平台的运动影响,为偏载移动平台运动控制提供依据。(3)针对偏载对Mecanum轮移动平台运动精度的影响,在偏载工况下Mecanum轮移动平台的动力学和运动学基础上,设计双闭环抗偏载轨迹跟踪控制方案,该控制方案根据滑模控制原理,设计Mecanum轮移动平台外环动力学控制器,引入干扰观测器对偏载带来的干扰进行实时补偿。设计一种使用新型速度补偿器及PID控制器的改进型偏差耦合控制器作为Mecanum轮移动平台内环控制器。采用Simulink软件对该算法进行仿真验证,该控制方法可以针对不同给定轨迹拥有良好的跟踪效果。综上所述,本文设计了一款重载Mecanum轮移动平台,其搭载减震浮动系统能够适应不平整路面。在偏载工况下Mecanum轮移动平台的动力学和运动学基础上,提出双闭环抗偏载轨迹跟踪控制方案,提高了偏载工况下Mecanum轮移动平台的轨迹跟踪精度。
其他文献
水电施工项目虽说在建筑项目的投资里比重小,可水电施工项目建设质量如何、建设速度怎样都会对项目的整体进度产生影响,也是建筑项目不容忽视的组成部分。而且,项目监理期间,水电监理存在于项目建设的整个过程。也正为如此,在水电施工的各个时期有无将监理工作落实到位,将重点环节做好把控、协调以及监理工作,这也展现了水电安装监理水准。本文就建设准备期间、建设期间以及竣工期间的监理工作着重介绍。
随着现代科技水平的不断发展,对连铸技术的要求也愈来愈高,因此高效连铸技术发展非常迅速。而高效连铸技术中的薄板坯连铸技术因其工作时拉坯速度较快,且铸坯与结晶器间的摩擦力增大,会产生润滑不良的问题,从而引发钢水泄漏事故,该事故不仅会造成相关设备的损坏,还会造成财力损失,从而降低企业的生产率和效益。为及时地了解结晶器的内部状态,本文开发了一个可视化漏钢预报系统对漏钢事故进行精准预报,主要研究了以下四个方
大数据“杀熟”行为侵犯了消费者权益,对市场竞争秩序造成了破坏。该文从消费者权益、平台经营者、互联网市场秩序三方视角出发,结合多方资料分析大数据“杀熟”行为带来的问题,以及消费者面临的困境,从消费者的角度提出针对“杀熟”行为的自保策略,以期为推进大数据科学监管提供参考。
【目的】巢湖流域稻麦轮作区农田钾肥施用严重过量的农户比例高达70%,探究钾肥减量施用对水稻和小麦籽粒产量和营养品质的影响,以实现钾肥科学施用。【方法】2017—2019年,在安徽农业大学皖中试验站开展田间试验研究,试验设置不施钾肥(CK)、农户模式(K1,K2O 90 kg/hm~2)以及在农户模式基础上减钾10%(K2,K2O 81 kg/hm~2)、减钾20%(K3,K2O 72 kg/hm~
互穿相复合材料(Interpenetrating Phase Composites)是研究多功能、优异力学性能复合材料的一个新方向。目前,利用铝合金溶液浸渗陶瓷骨架制备复合材料的主要问题在于传统成型方法制备的陶瓷骨架表面粗糙,难以满足骨架结构精细化的设计要求,同时,当今复合结构的研究多以蜂窝状结构为基础,结构简单,性能不佳。本文设计了极小曲面三维网络陶瓷/铝合金复合材料,采用光固化3D打印技术打印
<正>现代林业产业发展模式将生态环境保护放在首要位置,在创新技术的支持下,逐步构建起林业可持续发展体系,有针对性地改善了传统林业林木品种退化、资源过度开发、种植结构单一、效益不平衡等多方面的问题。为全面推广现代林业产业发展模式,林业各相关部门应重视先进技术的深入研究与推广,做好人才培养与引进工作,积极发挥林业技术改革创新对林业产业现代化发展的助力作用。
互联网平台根据消费者设备、消费场所、消费频次等对消费者实施大数据“杀熟”行为,引发了社会公众的不公平感知。新的制度供给总是伴随制度供给成本与社会风险,对大数据“杀熟”行为的治理应辩证处理,以市场在资源配置中的决定性作用发挥为前提,从既有治理缺口处寻得突破;既有治理体系,对大数据“杀熟”造成的个体损害进行较为充分的保护,但对公共利益的保护确存在明显缺口;治理的改进需要以反垄断法为重要抓手,弥补对公共
滑坡灾害具有规模大、分布广、破坏性强等特点,对国民经济和人民财产安全造成不可估量的损失。根据国家减灾网与自然资源部统计,2018至2021年间,地质灾害发生总数约36780起,滑坡占比84%,约为30895起,造成直接经济损失达287.25亿。因此,针对滑坡高发地区构建滑坡敏感性评价模型并绘制滑坡敏感性评价地图,对推进防灾减灾救灾机制建设、规避滑坡灾害风险、保障地区经济发展与人民财产安全具有重要意
随着我国汽车市场需求的激增,汽车零部件产业也得到迅速发展。作为汽车车门的重要组成部分,车门内拉手在生产过程中必须进行质检环节,当前仍依靠人工目视检测来实现,这种方式存在精度低、稳定性差以及成本高等问题。因此,本文提出了一种基于机器视觉的车门内拉手表面缺陷检测系统。本文详细研究了检测系统的关键部件选型、车门内拉手图像采集、车门内拉手表面缺陷检测算法以及工业机器人集成应用。最后在Robot Studi
裁断机是一种利用成型刀模完成冲裁动作获得所需片材或半成品的加工设备,可广泛应用于皮具、包装等轻工行业。随着我国经济快速发展,人民生活水平提高,对产品冲裁加工的精度要求越来越高。然而,国内裁断机生产厂商的裁断机大部分仍然采用传统的人工定位技术,导致定位时间长、定位精度低,无法有效监控冲裁加工过程等缺陷,已无法适应目前多品种小批量产品的高标准模切要求。针对上述不足,本文提出了一种基于机器视觉的裁断机裁