随着经济的飞速发展,市场上商品流通量越来越大和流通速度越来越快,物流分拣设备在国内的市场越来越大,然而大部分先进的物流分拣设备依然依靠进口,因此加快我国对物流设备的研制进程显得十分必要。本文设计研究了一种物流用角度可调式小型包裹自动分拣装置,主要研究工作如下:分析物流用角度可调式小型包裹自动分拣装置的总功能与设计要求,对总功能进行分解,根据功能构建功能载体,按加权计分法进行方案的评价与决策。包裹托起装置选用了凸轮机构,包裹拣出装置选用了变自由度机构。对凸轮机构进行选型,先设计可完成推出包裹动作的单自由度八杆机构,然后利用变自由度的形成方法将八杆单自由度机构改为九杆变自由度机构,最后将包裹托起装置和包裹拣出装置的方案进行综合,即可得到包裹分拣装置的方案原理。选用凸轮机构作为包裹托起装置的设计方案,针对不同的凸轮从动件运动规律对比分析,确定采用五次多项式作为从动件运动规律,绘出其运动规律曲线图,并对凸轮进行尺度综合和分析,借助Pro/E和MATLAB绘制凸轮实体模型。包裹拣出装置的设计方案为变自由度机构,分析包裹拣出装置的运动规律,对机构进行构态分析和尺度综合,得出不同构态下构件尺寸参数,并构造了包裹拣出装置的运动学数学模型。将已设计的包裹托起装置和包裹拣出装置进行综合,在PROE中建立包裹分拣装置的整体三维模型,对包裹拣出装置在不同的构态下分别进行仿真分析,将分析得到的数据综合,导入MATLAB中即可得到包裹拣出装置在一个动作周期内的运动曲线。由动量守恒原理得到两构件以不同的速度碰撞,会造成速度突变,产生刚性冲击,分析采用一般原动件运动规律摆杆CD的运动情况,可知摆杆CD在构态变换的瞬间速_一度和加速度曲线发生了突变,存在刚性冲击,机构整体稳定性较差。分析各构态之间稳定切换的方法,对原动件运动规律进行重新规划,设计后原动件在机构构态变换瞬间角速度为零,摆杆CD的角速度和角加速度曲线连续无突变,消除了刚性冲击,提高了包裹拣出装置的整体稳定性。