【摘 要】
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由于光纤捷联惯导系统拥有精准导航以及全天候运行的特性,在对设备精度要求较高的军事领域以及民用领域得到了普遍的应用。随着对光纤捷联惯导系统的性能要求不断提高,导航系统精度评估技术研究就成为了本领域的热点问题。针对这一问题,本文以光纤捷联惯导系统为研究对象,提出了分别从惯性器件(陀螺仪和加速度计)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)以及惯导系统的整体三个层次
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由于光纤捷联惯导系统拥有精准导航以及全天候运行的特性,在对设备精度要求较高的军事领域以及民用领域得到了普遍的应用。随着对光纤捷联惯导系统的性能要求不断提高,导航系统精度评估技术研究就成为了本领域的热点问题。针对这一问题,本文以光纤捷联惯导系统为研究对象,提出了分别从惯性器件(陀螺仪和加速度计)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)以及惯导系统的整体三个层次对导航系统的精度进行评估的方法,以期实现对惯性导航系统精度的全面评估。本论文的主要研究内容如下:(1)阐述了光纤捷联惯导系统精度评估技术的发展现状、惯导系统的基础知识以及分析了IMU的标定误差对于导航系统精度的影响,并对此进行了仿真分析,体现了对于惯导系统精度评估的重要性。(2)进行了惯性器件的评估工作,其主要是对于陀螺仪以及加速度计的精度进行评估。首先建立陀螺以及加速度计的误差模型,提出评估指标;然后对于惯性器件的评估方法Allan方差评估法的理论进行推导,结合评估方法设计了相关的评估实验;最后,利用评估实验数据对惯性器件的精度进行评估验证。(3)由于惯性测量单元一般由三个单轴陀螺和三个加速度计组成,所以接下来对惯性测量单元的标定精度进行评估。首先设计并推导了惯性测量单元评估的方法,即模方评估法;然后结合评估方法设计了其两位置的静态评估实验,基于实验数据,对惯性测量单元的标定精度进行了评估验证;最后,对于评估误差进行分析,设计另一种标定方法模方迭代法对于原标定数据进行验证,验证标定结果的准确性。(4)由于惯导系统是由惯性测量单元以及导航计算机等组成,所以进一步对于惯导系统的静态精度进行评估。首先,建立导航系统的评估指标;然后,设计了静点导航分析法来评估导航系统的性能,结合评估方法,进行了12h的静态评估实验,得到实验输出数据,利用数据对导航系统的性能进行评估验证;最后,分析了几种主要误差源对静态条件下导航系统的影响。
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