内平动齿轮传动是一种新型的传动装置,它具有许多优点。然而内平动齿轮传动也存在着机器振动,轴承零件易损等问题,究其原因都与系统的动力学密切相关。目前针对其所作的研究大多局限于传动原理和机构实现等方面,对机构的动力学性能研究很不完善,因此从实践和理论的角度有必要对内平动齿轮传动机构的动态特性进行深入研究。　　 本文建立起内平动齿轮传动的弹性动力学方程。首先将系统分为五个子系统一偏心轴Ⅰ子系统、偏心轴Ⅱ子系统、偏心轴Ⅲ子系统、平动齿轮子系统、输出轴子系统。分别考虑了偏心轴弯曲变形,齿轮副弹性变形,偏心轴行星轴承弹性变形以及输出轴支承轴承弹性变形,采用集总参数法,分别列出各子系统的运动微分方程。由于内平动齿轮传动是过约束机构,必须考虑构件的弹性变形,本文根据各子系统运动副之间的弹性变形关系,建立了系统弹性变形协调方程。最后将子系统运动微分方程和弹性变形协调关系联立得出系统的弹性动力学方程。　　 利用MATLAB编制计算程序,求出内平动齿轮传动的固有特性,计算出行星轴承刚度、齿轮啮合刚度、输出轴支承轴承刚度对系统前六阶固有频率的影响。结果表明:适当增加轴承刚度可以提高系统基频,使其远离工作转速。　　 计算出系统各环节的动态载荷(包括两相齿轮啮合力,行星轴承动载荷,偏心轴前后端支承轴承动载荷,输出轴支承轴承动载荷)。结果表明:采用三轴式对称输入以及多相机构并列方式可以使齿轮传动更加平稳;输入轴、输出轴上的支承轴承所受载荷大大降低;动载荷幅值变化大是造成行星轴承发生早蚀的主要原因。计算出偏心轴行星轴承刚度对系统动载荷的影响。结果表明:当行星轴承刚度取在某几个特定值的时候,系统将发生低阶谐振现象。