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服务型机器人被要求能够完成各种各样复杂的任务,且在其与人类进行交互时能够确保人类和机器人自身的安全。通过在机器人关节上安装非线性弹性元件可以改变关节的刚度,这种基于机械系统的柔顺性在碰撞发生时可以避免主动安全因需要传感器而产生的反馈速度慢、经济性差等缺点。在基于并联对抗驱动的关节中选择合适的变刚度单元来实现关节刚度特性的改变非常重要。本文对基于并联对抗驱动的变刚度肘关节进行了深入的研究,主要内容包括以下几个方面：1、研究了现有变刚度装置的机械结构及变刚度原理,确定了所要采用的变刚度方案并根据人类肘关