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该文在所建模型的基础上,研究了控制器的设计问题.文中首先讨论了模型的化简问题,并在简化模型的基础上讨论了变结构控制问题.变结构控制器结构简单、容易实现,并对扰动具有鲁棒性.一般的变结构控制器的设计包括两部分:切换函数的选择;选择恰当控制以满足到达条件.该文给出了一种非线性不确定系统的到控制系统的设计方法,并证明它是满足到达条件的.最后,对简化模型进行了控制,仿真结果显示出控制的效果比较理想.