随着工业自动化的高速发展和社会的进步,轮式移动机器人已越来越多地应用到工业生产和人们的日常工作中,在一些工厂车间及服务行业中,轮式移动机器人的应用极大地提高了工作效率,降低了生产成本,这无疑提高了人们的生活水平,且在一些复杂作业及危险的工作环境中,移动机器人所体现出来的作用更是无可替代的。本文主要研究了轮式移动机器人的路径跟踪问题,分别对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪及多移动机器人的目标跟踪问题进行了研究,通过设计合理的控制器和控制算法,提出了解决轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题及多移动机器人的目标跟踪问题的合理方法,最后通过仿真实验验证了算法的可行性。论文的主要研究工作和成果如下:1.首先建立了移动机器人的运动学模型和动力学模型,在所建立的移动机器人运动学模型的基础上设计了基于Backstepping方法的控制器,然后通过仿真及实验验证了控制器的可行性。2.针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,采用二值化方法对非连续路段图像进行处理,保证了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的安全性及可靠性,最后对设计的控制器用matlab进行仿真试验,同时用SM35型机器人进行了验证性实验。实验结果表明,论文中所设计的控制算法是有效、可行的。3.针对多移动机器人对于运动目标的跟踪进行了研究。首先基于l-?闭环控制算法及leader-follower协调策略算法对多移动机器人进行刚性编队,来实现多移动机器人的协调合作,从而建立其运动学模型;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪、以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪。最后用MATLAB进行了仿真试验,试验结果表明,所设计的控制器和控制算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛到零,适用于多移动机器人对目标的跟踪。