【摘 要】
:
吊索式低重力模拟系统的作用是在航天器升空之前对其进行测试,良好的测试可以有效地保证被测试装置在恶劣的工作环境下可以稳定工作。实验室传统的吊索式低重力模拟器采用的
论文部分内容阅读
吊索式低重力模拟系统的作用是在航天器升空之前对其进行测试,良好的测试可以有效地保证被测试装置在恶劣的工作环境下可以稳定工作。实验室传统的吊索式低重力模拟器采用的是电机弹簧摆杆等组成,结构复杂,成本高昂,维护不方便。本文针对这些问题,采用了新的实现方式,设计了基于磁粉离合器的新的系统结构,并建立了系统的动力模型,针对实际系统中存在着参数不确定性和扰动,设计了具有鲁棒性能的控制器。首先,文章对低重力模拟器对航天事业发展的研究意义进行了探讨,并对其多种多样的实现方式和国内外吊索式低重力模拟器的研究现状进行了分析。论文第二章首先比较了三种可行的吊索式低重力模拟系统实现方案的优缺点,并最终提出了采用磁粉离合器实现低重力模拟器的实现方式。之后对磁粉离合器的工作原理,性能,优缺点进行了深入研究,论证了方案的可行性,并对磁粉离合器传递函数和选取原则等进行了阐述,最后设计了系统的总体构成结构。其次,第三章首先分析了磁粉离合器和电机的控制模型,根据系统的结构特点,建立了系统的动力学模型。之后,分析了磁粉离合器在系统中的作用,验证了其可以在一定程度上减小地面加速度干扰对系统的影响。最后根据系统的特性对模型进行了简化。最后,针对实际系统中存在着参数不确定性和扰动,设计了鲁棒H∞控制器。首先对系统的不确定性问题分析了其产生原因及处理方式,建立了广义被控对象模型,并设计了性能加权函数,之后利用Matlab鲁棒工具箱中的函数编程生成了满足要求的控制器。最后对设计的控制器进行了仿真验证,证明了其可以满足系统的精度要求,并可以很好的抑制干扰和不确定性对系统的影响,从理论上证明了基于磁粉离合器的低重力模拟器方案的可行性。
其他文献
随着物联网技术兴起,基于无线传感器网络和无线局域网等面向区域的无线定位技术得到了不断发展。论文提出了在高危生产区域建立无线传感器网络,开发人员定位系统,以此实现实时跟
由于全球经济发展,城市人口和机动车的快速增长,世界各国多数城市都面临巨大的交通压力。拥堵、停车难等城市交通问题一直以来都是城市交通规划与管理的难点,各国不少城市规划和
图像聚类已成为图像识别的一种关键技术。而医学图像识别是医学图像分析和理解的重要内容,在医学临床诊断中具有重要作用。因而,研究适合于图像识别的图像聚类算法具有重要意
随着传感器技术、仪器仪表技术、电子皮带秤技术、计算机技术、嵌入式技术的发展以及技术间的相互融合,称重技术有了很大的发展,称重装置也在智能化、多样化、自动化、数字化方向有了很大进步,快速、准确、方便、高效、功能多样化,能适应动态称重装置的研究与发展进入了新的阶段。现代的称重仪表不仅仅是物料重量显示的装置,同时也是工业自动化控制和现代商业管理的重要组成部分现代的称重装置多采用皮带秤,其经历了机械式皮带
癫痫是一种常见多发的慢性脑部疾病,反复发作会使患者精神和身体上都遭受极大的痛苦,甚至威胁到生命。目前癫痫诊断最常用的方法是脑电图(简称EEG)检查。由于癫痫发作是突发
Prostate stem cell antigen(PSCA) is a cell-membrane glycoprotein consisting of 123 amino acids and highly expressed in the prostate,but there have been few repo
食用菌是一种比较特殊的农业产品,它对气候和环境的要求比较高,只有在一定的条件下才能生长,这种特点决定了野生食用菌的产量极少。近年来,我国食用菌生产量增长迅速,但是由于生产
合成孔径雷达(SAR)成像系统诞生于上世纪50-60年代。SAR成像系统最重要的特点之一是能够在全天候的条件下对大面积区域生成高分辨率的图像,因而广泛应用于高质量遥感制图、地
永磁同步电机伺服系统具有运行效率高,低速运行性能好,转矩脉动小,转动惯量小,能高速运行,性价比高等特点,在诸多高性能领域得到了广泛应用,逐渐成为交流伺服系统的主流。由于超强的数据处理能力和高速的数据处理速度的数字处理器DSP的出现和发展,用DSP来实现控制算法,可以大大的简化系统的硬件电路,降低成本,提高系统的控制精度和可靠性。以DSP为核心的全数字伺服系统,已成为当今交流伺服系统发展的趋势和研究
文章依据任务驱动教学模式,从教学设计、教学内容、教学手段及考核方式等方面,提出课程开发的思路.