随着国民经济的快速发展,对能源的需求随之与日俱增,这就衍生出复杂的城市地下管道网络。管道环境的地图构建研究,对于管道网络的位置定位、管网规划、管道检修具有非常重要的意义。利用机器人携带检测设备进入管道内完成故障检测是地下管道检测技术的一个重要的发展方向。本文主要研究基于城市地下煤气管网这种特殊的管道环境下,利用多机器人的协作机制,共同构建管道网络地图。本文依据已有的研究,提出了多机器人队列协作机制下的分散探索、集中建图的多机器人协作建图的方法。主要包括:单机器人以激光测距仪、里程计、陀螺仪等传感器对管道信息进行采集,机器人将以本文设计的方式对管道信息进行描述;在多机器人队列协作机制引导下,实现各机器人的分散探索,上层主控将各机器人的管道信息进行融合并排错,并将单机器人测得的各类地图信息坐标转换成主控下的全局坐标;上层主控根据单个机器人得到了管道地图信息并进行描述,以几何-拓扑法将地图信息进行表示。仿真实验结果表明,多机器人最终绘制的地图与设计的实际地图基本一致,体现了多机器人在环境感知以及适应环境的优越性。多机器人协作创建地图不但提高了探索效率,也通过对信息冗余的处理提高了地图准确性。