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计算机信息、通信网络技术及现代控制技术的飞速发展带动了企业信息化和工厂自动化领域的发展。面对当前工业化走向高度自动化、智能化的阶段,使用现场总线将各个局部高可靠性的嵌入式系统集成为分布式网络控制系统的应用日益广泛。CAN总线以其突出的优点,在工业自动化领域的应用越来越广泛。CANopen是基于CAN总线的高层协议,它是作为一个标准化的嵌入式网络发展起来的,其有效地支持分布式控制和实时控制。CANopen以其优异的特性已经深入到工业应用的各个领域,尤其是在机器内部的嵌入式控制网络,工业机械装置等方面。电动执行机构是工业过程控制中的重要设备。在工业自动化领域,控制系统向分散化、网络化、智能化方向发展,执行机构作为智能化的执行设备扮演者重要的作用。本文针对目前电动执行机构控制及其不足,提出采用基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案建立分布式网络监控系统,设计基于CANopen的电动执行机构远程监控主站,致力于建立一个实时运行、并行处理、灵活配置和可移植的、兼容性较好的CANopen主站,实现远程监控功能。本文主要研究工作的内容和创新点主要包括以下几方面:1.系统控制方案的选择与分析。在分析基于现场总线的分布式网络控制系统和电动执行机构控制方案及其不足的基础上,提出了基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案,设计基于CANopen的执行机构远程监控主站,简述了作为从站的执行机构。2. CAN总线及CANopen协议原理的研究。本文详细研究了CAN总线及CANopen协议原理,简要分析了网络中的CANopen主从站以及主站所具有的特性。3. CANopen主站协议栈的设计与实现。按照基于队列信息交互的分层结构的方法设计主站协议栈,详细描述了主站协议栈对象字典的设计和实现,以及通信实现的各个功能模块和CANopen网络的启动过程。结合软件工程中模块化思想和设计理念,完成主站协议栈的编程实现,这是本文研究的创新之处,也是研究的重点和难点。4.执行机构监控系统主站的实现与测试。嵌入CANopen主站协议栈并实现监控系统主站,搭建整个网络监控系统进行运行测试。最后,测试结果表明所设计的CANopen主站协议栈的运行稳定且可靠,具有良好的可移植性和实时性,能够实现监控功能。