自抗扰控制作为一种可处理具有大范围不确定性的系统的控制方法,在大量应用研究中表现出了良好的品质,但其理论研究在很多关键问题上仍没有突破。本论文围绕自抗扰控制理论研究的若干关键问题,进行了如下工作:　　 1.研究一类广泛存在的具有非线性时变不确定动态以及不连续外部扰动MIMO系统的自抗扰控制闭环系统性能。在合理的假设下证明通过调节自抗扰控制器参数可使其闭环系统轨迹跟踪所设计的参考轨迹,并且跟踪误差在整个时间域上都可随扩张状态观测器参数的增大而减小。　　 2.研究采样自抗扰控制可对付的不确定性范围以及控制能力极限。提出一类典型的(相对阶)1阶不确定MIMO系统中不确定性的刻画,定量的研究固定采样步长下自抗扰控制可处理的不确定性大小以及控制器参数需满足的条件,并且通过闭环系统稳定的必要条件说明采样自抗扰控制能力的极限。　　 3.研究自抗扰控制系统的频域特性。针对一类线性定常的不确定SISO系统,提出估计自抗扰控制系统的剪切频率和相位裕度的方法,从频域特性角度揭示自抗扰控制的一些特性。　　 4.研究推广的跟踪微分器的收敛性。对已有的主要微分器从构造微分器的原始系统所需满足的性质,输入信号的限制以及输出信号的特性三个方面进行比较和分析,并利用构造微分器的原始系统的统一形式提出推广的跟踪微分器,证明一类渐近稳定的系统可用来构造推广的跟踪微分器,从而证明了通常所采用的右端连续或不连续的跟踪微分器的收敛性。