【摘 要】
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本论文以三自由度的Delta并联机器人为研究对象,建立了该机器人的运动学数学模型,对Delta并联机器人运动学正问题、逆问题进行了分析和计算,并对参数的可能取值进行了讨论.同
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本论文以三自由度的Delta并联机器人为研究对象,建立了该机器人的运动学数学模型,对Delta并联机器人运动学正问题、逆问题进行了分析和计算,并对参数的可能取值进行了讨论.同时探究了Delta并联机器人的工作空间,并利用Pliicher矩阵求出了Delta机器人的奇异位形.另外,在以上分析和计算的基础上,采用OpenGL图形库开发了Delta并联机器人仿真软件,利用该软件对以上的研究内容进行计算和分析,实现了机器人的参数化设计.
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