【摘 要】
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该文以双轮平行电动车为研究对象.研究对象的主要特点是:1、两个车轮平行布置在车体的两侧,分别由两个独立的直流伺服电机驱动;2、该研究对象的结构特殊,使车辆可零半径转弯;
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该文以双轮平行电动车为研究对象.研究对象的主要特点是:1、两个车轮平行布置在车体的两侧,分别由两个独立的直流伺服电机驱动;2、该研究对象的结构特殊,使车辆可零半径转弯;3、该文研究对象—双轮平行电动车由计算机控制实现自动平衡.由于该车辆系统是非稳定结构,因此如何通过控制车轮的转速来实现车辆的平衡是研究的关键点.该文主要研究:车辆系统的数学模型建立和机电传动系统的动力学研究:车辆系统的运动状态监测;总体结构设计;在理论研究的基础上制作了原理样机.在研究过程中提出了由微硅陀螺仪传感器和倾角传感器为系统提供运动状态(角位移、角速度、位移、速度等)信息,通过C8051F020单片机控制两部直流伺服电机分别驱动两个车轮运动的总体设计方案.原理样车的行驶实验证明:系统的控制策略正确,控制系统软硬件和驱动系统能保证车辆的平衡和正常行驶.
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