为提高生产自动化程度、保证产品质量、提高工作效率以及安全、卫生等方面的要求,在轻工、食品、医药等行业中,需要一种针对操作对象体积小、重量轻,并且能以以高效、自动化完成分拣动作的机构。针对这些条件,参考现代自动化装备,机器人技术的应用已经逐渐成为主流。相对于串联机器人,并联机器人在速度、精度方面的优势更为明显。因而研制一套经济、高效的并联分拣机械手,既有理论研究意义,又具有实际应用价值。　　 针对实际需求,本课题设计研发了并联分拣机械手JNPSR-Ⅰ。并且在前人对Delta并联机构的理论研究基础上,针对JNPSR-Ⅰ机械手在实际运用中的一些关键问题,进行了具体研究分析,解决了其中的一些技术难点。　　 对JNPSR-Ⅰ机械手的机构进行分析,提出基本机构方案,并设计、装配完成机械机构；在此基础上,通过运动学分析,得到位置、正反解表达式,从推导出的雅克比矩阵中得到速度、加速度的正反解表达式；并验算了正反解的可靠性问题,同时,通过Adams验算了求解的正确性。　　 用数值仿真的方法求解可达工作空间,并分析了杆件参数对JNPSR-Ⅰ机械手可达空间的影响；在分析奇异位型的同时,利用雅克比矩阵条件数分析了可达空间内的机构灵活性问题,并利用雅克比矩阵条件数以及正解分析结果,提出了对JNPSR-Ⅰ机械手的机构进行结构优化的方法。　　 根据JNPSR-Ⅰ机械手的工作特性,加入视觉辅助设备,开发了视觉识别处理模块。基于VC++设计开发了JNPSR-Ⅰ机械手的四轴控制系统平台。该平台主要由4个模块(视觉处理模块,坐标转换模块,求解模块以及I／O)组成,其中求解运算模块的理论依据来源于反解。在控制策略上,针对高效分拣的要求提出了一种较为合理的运动策略；在此基础上,通过实验手段,得到了相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系,以及针机械手具有的半闭环特征,给出了利用视觉系统检测分拣机械手定位重复性精度方法,并做了相应的分析。