越来越多的AGV被用于生产过程中以提高生产效率,其中很大一部分属于装配型AGV,多用于汽车装配生产线。一般装配型AGV 必须跟随生产线上基本匀速运行的一个移动目标同步前进,跟随性能的好坏直接影响到装配线能否正常运行,本文即在吉林大学智能车辆课题组自行研制的装配型AGV基础上设计跟踪控制器,并进行了实验验证。因为AGV系统比较复杂,难以建立精确的数学模型,系统辨识是最好的建立模型的手段,通过对驱动系统的辨识,我们得出了近似的驱动系统数学模型;对于传感器系统,也进行了详细的模型推导,建立了AGV目标跟踪状态空间模型,在此基础上设计了线性二次型最优控制器,实验证明,在小偏差状态下跟踪效果良好,但在大偏差状态下AGV的线性模型已经不适用,主要表现在纠偏过于强烈,不适合实际需要;同时又设计了模糊控制系统,采用了两个二维模糊控制器相结合的形式,实验证明,在大偏差的状态下可以很好的较为平稳的纠偏,但在小偏差状态下,会有稳态误差出现。经过以上的研究可以得出结论,取二者之长以补对方之短则可以很好地实现全过程的跟踪控制。实验证明,采用模糊控制与最优控制相结合的方式效果良好。