随着全球卫星导航系统的不断发展和广泛应用,接收机自主完好性监测问题也越来越受到重视,尤其是涉及到生命安全的领域(如航空),必须要满足完好性标准要求。自主完好性监测(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,RAIM),是利用用户端接收机内部的冗余度信息,或借助飞机上的其它辅助信息,来实现卫星故障检测和故障识别。因此为了满足完好性性能这一要求,可以使用专门的卫星增强系统或者用户端的接收机自主完好性监测(RAIM)。RAIM算法是目前认为比较有效的方法,其核心是利用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)卫星的冗余信息,对多个导航解进行一致性检验,从而达到完好性监测的目的。然而在运行中需要冗余观测量,当可见星不足时不能进行完好性监测。卫星导航系统由于天气、环境等不良因素,导致不能再进行导航时,接收机需要发现故障向用户及时发出告警.假如系统的这种能力不具备或者性能不好时,有可能会导致重大的安全事故,所以系统的完好性是必须有所保证的。外部辅助系统可以提供冗余信息,目前常用的是惯性导航系统(INS),当RAIM没有多余的卫星观测数据时,INS可以保证用户端系统的连续运行。本文在以GNSS卫星导航系统为背景的前提下,把握卫星导航系统自主完好性监测的发展情况,在恶劣条件下,通过增加高程及钟差的辅助信息,使用户的定位及RAIM算法的使用能够在卫星测量值较少的情况下有效进行。但是由于原有辅助信息的粗略性,接收机定位结果的偏差较大,故障检测与故障排除也在伪距偏差量较大时才能使用,为探索在恶劣条件下,提高辅助信息的精度,减小故障检测率与故障识别率的伪距偏差量,本文提出了一种对恶劣条件下RAIM算法的改进方法。改进主要是应用多普勒定速原理,计算出速度与钟漂,即用户的高度变化率及钟差的变化率,通过载波相位辅助伪距的原理,对高程以及钟差的预测进行了平滑,使其效果达到最优,接着通过RAIM故障检测时的反馈,对平滑器中的参数进行调整而形成反馈回路。通过进行仿真,验证了这种方法的可用性,以及对定位精度和故障检测率与故障识别率的提高,并将其应用到导航接收板中,验证了该方法在实际应用中的可行性。但缺点也就同时揭露出来,由于增加了计算的负担,对接收机的调钟差过程影响很大,同时也还有很多地方需要改进。