近年来，移动机器人的研究越来越成为热点，而路径规划又是智能机器人的重要组成部分，人工势场法被广泛用于移动机器人实时避障问题。人工势场法的基本思想是认为移动机器人的移动空间是一个力场，目标点产生引力，障碍物产生斥力，机器人在引力和斥力的合力作用下移动。但是人工势场法也存在它自身的缺点。本文主要解决存在动态障碍物且目标点与障碍太近目标点不可达问题，本文提出了将时变势场法与角度势场法相融合的策略，此方法适用于动态复杂环境下的避障，仿真结果证明了算法的有效性。　　 本文介绍了机器人的硬件体系结构，包含机器人的电源系统，方向控制系统和速度控制系统。机器人的转向控制和速度控制是由3个步进电机实现的，用绝对光码盘实现方向盘的绝对定位，霍尔传感器用于刹车和油门起点和终点的硬件限位。本文详细介绍了方向盘转角的测量方法和用到的算法，介绍了整个底层控制系统的实现原理与实现方法。