【摘 要】
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对小型无人直升机的飞行控制目前是国际上的一个研究热点。无人直升机的控制方式主要局限于遥控飞行,对自主飞行控制的研究则方兴未艾。现代无人直升机飞行控制系统一般由飞
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对小型无人直升机的飞行控制目前是国际上的一个研究热点。无人直升机的控制方式主要局限于遥控飞行,对自主飞行控制的研究则方兴未艾。现代无人直升机飞行控制系统一般由飞行控制计算机、伺服驱动机构、传感器、地面监测控制等分系统组成。本文首先对直升机的飞行特性进行了研究,并且对飞行动力数学模型做了初步探讨,尤其对在悬停状态下的数学模型做了较为详尽的公式推导和控制器的算法设计。然后对高稳定性无人机飞行控制系统进行了系统原理分析和控制律原理分析,提出了设计任务以及应遵循的主要设计原则。最后根据无人直升机模型性能,在硬件和软件上设计并实现了基于μPSD3234A单片机的舵机控制系统,搭建了一种小型无人直升机模型飞行控制实验平台。并且结合国家863项目"基于多机器人群和移动通信网络的分散分布式主动传感系统1",在该实验平台上实现了基于Ad hoc无线局域网的信息传输,特别是实现了图像的无线传输。
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