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目前工业机器人已成为现代工业不可或缺的一部分，对其进行轨迹规划的研究十分重要。本文正是立足于这一背景，研究了基于840D数控系统的SCARA工业机器人的轨迹规划过程。西门子840D系统是一种非常成熟的数控系统，对于工业机器人的控制和轨迹规划有一整套完整的解决方案。SCARA机器人作为在装配领域举足轻重的工业机器人，市场份额将会在未来的几年内飞速增长。以SCARA机器人作为研究对象对于未来中国机器人市场的发展有着重要的意义。首先，研究分析了工业机器人空间位姿的一般描述方法，介绍了建立齐次变换矩阵的数学背景。讨论了工业机器人的DH参数，并根据DH参数建立了变换矩阵，研究了正逆运动学问题的求解。文中介绍了两种常用的轨迹规划方法：笛卡尔空间和关节空间轨迹规划，指出了在笛卡尔空间中进行轨迹规划存在的种种困难，提出了一种基于840D数控系统的在关节空间进行轨迹规划的实现方法。对特定的SCARA机器人进行了数学建模的分析，指出SCARA机器人可以分为一个Z轴方向的平移关节和四自由度的子机器人。并用五次多项式函数曲线对其进行了轨迹规划的研究，绘制了SCARA机器人各个关节角位置、速度、加速度和末端执行器的运动轨迹。最后通过改进机器人工具箱以适用于五自由度SCARA机器人，对提出的轨迹规划算法进行了仿真，验证了该算法的可行性和正确性。然后系统介绍了基于840D数控系统的机器人运动学模块的设计和配置，并对特定的SCARA机器人进行自定义配置。