【摘 要】
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该文根据并联机构学理论,并结合微动机器人的自身特点,对正交六自由度并联微动机器人进行了比较深入的研究.针对并联机构在微动领域的应用,作者建立了6-SPS并联机构空间球坐
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该文根据并联机构学理论,并结合微动机器人的自身特点,对正交六自由度并联微动机器人进行了比较深入的研究.针对并联机构在微动领域的应用,作者建立了6-SPS并联机构空间球坐标表示形式,考虑到并联机构的对称性,提出了正交的6-SPS同心球平台并联机构模型,通过对该模型的机构参数进行简化,最后推得一种正交的6-PSS并联机构.针对那些利用柔性铰链的弹性变形来实现微动的机器人来讲,机器人的整体刚度对其动态特性及其承载状态下的定位精度有着重要的影响.因此,作者通过一系列的坐标系建立及转换,建立了正交-PSS并联微动机器人的静刚度模型,并对其进行了分析,由此就可以确定出末端参考点的变形极值及对应方向.
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