【摘 要】
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运动控制平台和交流伺服技术在现代工业至关重要的组成部分。本文以华中数控61131编程平台和华中数控交流伺服为研究对象,进行61131应用技术的交流伺服开发。本文应用华中数
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运动控制平台和交流伺服技术在现代工业至关重要的组成部分。本文以华中数控61131编程平台和华中数控交流伺服为研究对象,进行61131应用技术的交流伺服开发。本文应用华中数控61131编程平台开发总线型的交流伺服控制器,功率模块用的华中数控的交流伺服,核心控制模块软件由作者开发,具体工作分为以下几个部分:设计控制软件总体的方案和伺服核心板的硬件总体方案,设计CANopen总线方案。设计并实现伺服控制算法,磁场定向控制算法——FOC(FOC-Field Oriented Control),以及克拉克(Clark)变换、帕克(Park)变换和空间矢量脉宽调制(SVPWM)。采用MATLAB/SIMULINK软件对电机控制算法模型进行仿真。在华中数控61131编程平台上去实现CANopen总线协议,采用符合IEC61131标准的顺序功能图(SFC)和功能块图(FBD)实现DS402子协议中的状态机,详细验证该状态机对应状态下的伺服和电机的工作情况。搭建实验平台,验证主站和伺服从站之间的通信,记录电机运行参数与主站所给定的参数,并统计误差用于算法改正。作为课题研究成果,本文的软件将作为华中数控61131编程平台的与伺服开发的一个重要的沟通桥梁,并服务于其他的重大专项。
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