自动铺丝技术是实现复合材料“低成本、高性能”制造的重要手段之一。目前,自动铺丝技术在发达国家已日趋成熟,并广泛应用于航空航天工业。而在我国对这项技术的研究仍处于起步阶段。本文对自动铺丝编程技术进行了深入研究,主要工作如下:首先,初步研究了芯模设计和铺丝路径建模技术,及其对自动铺丝加工可能产生的影响和处理方法。其次,研究了七自由度自动铺丝机器人运动学逆问题,针对飞机进气道等零件的自动铺丝成形,提出并实现了逆问题的简化求解算法。在此基础上,获得铺丝过程中的机构控制信息。基于 CATIA 二次开发平台 CAA,实现了自动铺丝过程仿真。最后,利用得到的机构控制信息,本文实现了加工过程中自动铺丝机机构运动控制代码的求解。同时利用 CAD 模块给出的丝数信息,本文还实现了裁剪控制代码的求解。此外,提出了以上代码的验证原则,并实现了代码的验证与合并,为后继控制模块提供了处理信息。