【摘 要】
:
导航技术作为众多信息技术的代表,已经进入了现代人们生活的各个方面,随着社会的进步与发展,人们对定位与导航的需求不断增长,行人导航成为热门的研究领域。由于行人导航特殊
论文部分内容阅读
导航技术作为众多信息技术的代表,已经进入了现代人们生活的各个方面,随着社会的进步与发展,人们对定位与导航的需求不断增长,行人导航成为热门的研究领域。由于行人导航特殊的应用场景,全球导航卫星系统的卫星信号易受干扰、遮挡等特点,单纯依靠以GPS为代表的全球卫星定位系统已经无法满足人们对全地点定位的需求。不受外界环境干扰的惯性导航技术逐渐成为实现行人自主导航的主要技术。本文研究基于分布式的可穿戴的微惯性测量单元行人导航方案,首先采用微惯性测量单元测量行人在行走时腰部、手臂、腿部、脚部的惯性参量,分析得到行人行走时各个部位的运动特性,基于以上分析提出了三种分布式惯性导航测量单元行人导航方案。1、基于单脚双微惯性测量单元的行人导航方案;2、基于双脚双微惯性测量单元的行人导航方案;3、基于腰部和脚部的双微惯性测量单元的行人导航方案。针对每种方案中微惯性测量单元安装的不同位置,选择约束条件及误差修正技术。其次经过对比分析选择基于腰部和脚部的双微惯性测量单元的行人导航方案。利用脚部运动的零速特性对捷联解算中的速度、位置误差进行零速修正,利用腰部解算的航向和脚部解算的航向之间的误差修正行人导航系统的航向,采用卡尔曼滤波器实现零速修正和航向修正,实现分布式微惯性导航测量单元行人导航。最后,根据对以上方案的对比分析及实验室现有的实验条件,搭建基于腰、脚双微惯性测量单元的行人自主导航系统平台进行行人行走实验,得到行人行走轨迹,验证本文提出的基于分布式微惯性测量单元的行人自主导航方案。
其他文献
目的:探讨呼吸道合胞病毒(RSV)与肺炎支原体(MP)联合检测在儿童喘息性疾病诊断中的意义及其与哮喘的关系。方法:选取2012年1月至2014年12月我院收治的急性呼吸道感染患儿680
目的分析过敏性体质儿童肺炎支原体肺炎(MPP)的临床特点,为临床诊治及预防提供依据。方法选取2015年9月-2016年8月苏州大学附属儿童医院住院的MPP患儿600例,过敏性体质组和非
转底炉直接还原工艺具有生产率高,应用面广等特点,含碳球团作为此工艺的主要原料也受到了广泛关注。其中,国内外研究者围绕煤、焦等传统还原剂进行了大量的研究。面对日益严
本文结合实例,总结分析人物深度报道的开篇模式主要有场景凝固式、直接介绍式、人物引语式、记者手记式,并分析其叙述意义。
主要通过文献资料法、专家访谈法、实地调查法、个案研究法和数理统计法等方法,对学校篮球场地对社会开放的情况进行个案研究,对我国学校体育场地对社会开放的过程中出现的供
根据掌握的资料。国内生产和销售的残疾人器具品种约有300种,接近国家标准数量的一半,但规格型号较少。各类生产厂家也有近200家。目前除肢体残疾人无障碍设施中的升降机类
目的探讨中医针刺及推拿对抽动障碍合并寰枢关节错位临床疗效影响。方法 2015年6月至2016年6月选择柳州市妇幼保健院儿童保健康复专科门诊符合儿童抽动障碍及寰枢关节错位诊
目的:探讨优质护理在小儿神经内科的临床应用效果。方法:随机选择138例进行研究,随机分为两组,分别实施常规护理和优质护理,观察记录两组的临床护理效果,并进行比较。结果:观
小学数学是数学教学的初级阶段,由于数学具有很强抽象性,为提升学生的兴趣,帮助学生较好地掌握知识、夯实基础,教师应大力运用网络信息资源。分析网络信息资源在小学数学教学
<正>在影视拍摄过程中,对影视作品情感的表达除了依靠演员的表演和语言之外,灵活运用一些拍摄技巧,不仅能对需要表达的情绪情感进行深层刻画