随着计算机、通信及人工智能技术的发展,多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)的协调控制已经成为了一个热门的研究领域。许多协调控制问题,包括编队控制,均在一致性理论的基础上建立起来。本文主要研究带有领航者的多智能体系统的一致性问题,分析并提出了在拓扑结构切换的条件下,带有领航者的线性连续多智能体系统、不确定多智能体系统以及非线性多智能体系统的一致性控制方法。首先,考虑了带有领航者的线性连续多智能体系统在切换拓扑下的一致性控制问题。通过系统分析与建模,设计了在系统拓扑满足联合连通条件下的控制算法,并利用数学分析将领航跟随问题转化成为误差分析问题。其次,研究了当线性连续系统矩阵中存在有界不确定参数时,带有领航者的不确定多智能体系统的一致性问题。针对某些智能体信息的不可获取性,结合系统模型设置状态观测器,并基于观测器设计控制算法使系统达到一致性。最后,实现了带有领航者的非线性多智能体系统的一致性控制。由实际出发,当多智能体系统中存在未知非线性项时,通过参数化估计该未知非线性项,结合基于观测器的非线性多智能体输出反馈控制,设计自适应控制律以及分布式控制协议。基于李雅普诺夫稳定性分析方法和黎卡提不等式,分别对所研究系统进行了稳定性分析,并通过仿真实例验证控制算法的有效性。总之,本文研究了切换拓扑下带有领航者的多智能体系统的控制问题。文中所建立的模型针对性强且具有实际应用价值。