数控技术和设备是现代工业制造现代化的重要基础，而数控技术的一个主要发展方向就是高速高精度加工。在数控技术的发展中，插补算法和速度控制都是直接影响加工速度和精度的主要因素，其中非均匀有理B样条（Non-UniformRationalB-Splines，简称NURBS）曲线插补技术已然成为高端数控系统的必备能力。为了实现插补阶段末端执行器可以平稳通过所有加工点，本文提出了一种基于速度前瞻的NURBS曲线插补算法。　　该算法在进行NURBS插补的同时，通过速度前瞻控制，使其具有分析路径、发现并快速处理速度突变点的能力，大大提高了加工速度与精度。首先分析NURBS曲线的快速计算方法，并通过改进的预估校正方法补偿误差。针对在插补过程中所需要的加减速控制，本文采用了当前常用的S型加减速控制方法。然后分析速度前瞻控制，设计一种计算简便符合控制对象机械性能的前瞻算法。并且在综合考虑各种相关限制条件下，通过对插补数据点的预处理和基于速度前瞻的改进的S型加减速控制算法完成速度规划。最后选取特殊轨迹的曲线作为加工路径，在MATLAB中对插补算法进行仿真验证，重点研究插补点处的进给速度、加工精度和速度前瞻的效果以及线段衔接处的平滑过渡。本文采用应用广泛的SCARA工业机器人作为控制对象，通过RoboticToolbox工具箱搭建SCARA机器人的模型，对整体插补算法进行仿真验证，分析各个关节的角速度。最终验证算法的有效性。