本文是基于国家自然科学基金课题“智能微执行器系统的研制” （资助项目编号 69885001），同时也属于国家自然科学基金课题：“超声振动微切剖实验研究和系统研制”（60275031）的一部分，研究日益升温的并联微动机构特别是智能并联微操作器的开发和应用。随着机电系统日益集成化和零件持续微小化，对智能微执行器系统的精度要求越来越高。由于传统串联机构形式存在着运动链长、刚性差、误差累积等缺陷，且操作精度有限，不能适应MEMS技术发展的需要。而并联机构具有运动链封闭、刚性好、无关节误差累积、运动精度高，且运动学逆解求解简单等优点，因此非常适合于用作微操作执行器机构，广泛应用于自动化技术、机械制造工程、医疗技术等领域，具有广阔的发展前景。因此，对其运动性能进行测试和分析研究具有重要的理论和现实意义。本论文以3-PTT型的三自由度并联微执行器系统为基础，对智能并联微执行器进行了运动学研究、工作空间研究和灵活度研究，分析了微执行器结构误差对位姿的影响，提出了误差补偿的实用方法。本文利用ANSYS工具对智能并联微执行器驱动机构的柔性铰链进行了分析与仿真，为并联微操作机器人整体性能测试及分析，即微执行器的位置空间、运动学、误差补偿提供了基础。最后论文对3-PTT微执行器的控制策略进行了研究，简要介绍了3-PTT智能并联微执行器控制系统的组成和利用VC语言离线编程对执行器的自动运行控制 ，进行智能微执行器末端指针在几何轨迹方面的自动运行, 包括抬笔、落笔、行走过程，分析笔尖与载体接触时的刚度特点并采取相应措施，使其在书写字母文字方面达到了较好的效果。