六足机器人具有关节自由度多、稳定性好、承载能力高、地形适应性强的优点，其优越的复杂地形行走技术一直是国内外科学研究所关注的热点。随着科学技术日新月异的发展和人类认知能力的不断提高，六足机器人大尺度重载荷的需求成为了一个新的研究方向。目前国外在此方向得到了一定的发展并取得了一些研究成果，但国内对此方向的研究还比较少。针对以上情况本文围绕平地和大尺度坡面环境对大型重载六足机器人的行走技术进行系统研究。首先，在机器人行走技术指标基础上对机器人平地和坡面行走技术展开研究。在平地运动环境中对机器人常规二、三、六步态的行走规划进行研究，并开展对二、三、六步态之间的相互切换和平地大角度定点旋转运动的研究，在平地行走规划研究的基础上，对机器人大尺度坡面行走开展研究，并针对机器人平地运动环境和坡面运动环境的过渡过程展开运动规划研究。其次，在开展对机器人平地和坡面行走规划研究的基础上，从机器人行走过程中的稳定性和安全性角度出发对机器人控制系统进行总体设计。在控制系统硬件方面首先对机器人控制结构进行设计，确定了以运动控制单元、驱动单元、传感单元、通信单元及电气辅助单元为基本组成结构的硬件系统架构，并在此基础上对每个控制单元模块进行设计；在控制系统软件方面首先对机器人软件控制系统的控制功能结构进行设计，并在此基础上完成了机器人的运动状态模式和运动控制流程的设计。最后，搭建了机器人行走仿真实验平台，分别对机器人平地常规二、三、六步态行走及步态之间切换、平地大角度定点旋转、坡面行走和平地坡面过渡模式运动规划进行检验，对机器人运动规划和控制算法的合理性进行验证；搭建了单腿实验平台，分别对机器人单腿各关节运动范围、各关节动态特性和常规二、三、六步态单腿协调运动进行测试，对机器人运动规划速度指标的可实现性和机器人硬件控制系统的实用性进行实验验证。