智能假肢是机器人学和生物医学工程学领域中的一个热点课题，通过安装智能下肢假肢可有效地恢复下肢截肢患者的行走功能，但大多数的智能假肢只是考虑了膝关节功能的恢复，对踝关节的研究相对较少。传统的踝关节假肢只是作为膝关节假肢的辅助器具，完成基本的代步功能，无法根据外界环境和步态的变化实现自然的步态，在行走舒适度和步态美观性上存在不足。　　针对传统踝关节假肢存在的缺点和不足，本文调研了现有的踝关节假肢，在详细分析人体踝关节运动特征的基础上，采用了阻尼可变式踝足假肢，围绕着智能假肢踝关节的控制问题展开了深入的研究。本文的主要内容如下：　　1．利用三维步态分析系统进行了人体步态实验，采集了人体平地行走下肢运动数据，详细分析了人体平地行走踝关节的角度、扭矩、地面反作用力及能量特征，详细阐述了踝关节的运动特征，为假肢踝关节的控制提供了理论基础。　　2．基于踝关节的步态特征，提出了基于有限状态机的控制方法。对人体踝关节步态相位进行了详细划分，制定了详细的控制策略，通过假肢上的传感器实时采集人体步态信息，控制系统感知当前的步态事件，步态事件触发控制策略的改变，从而通过执行机构改变步态状态。　　3．设计了以MSP430单片机为核心的智能假肢踝关节控制器，控制器硬件电路主要包括电源模块、步速测量模块和直线步进电机驱动模块等部分，此外进行了详细的软件设计，控制器运行稳定，控制精度高，响应速度快，能够实现假肢踝关节的控制要求。