在工业自动化领域,可编程控制器(PLC)、机器人和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。目前工业机器人由设计开发到应用已经相当普及,且绝大部分采用交流伺服驱动系统,控制器往往采用基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是,随着PLC技术的快速发展,特别是运动控制和网络功能的加强,PLC已经能够实现对机器人的控制,因此对基于PLC控制的工业机器人系统进行研究并实现运动控制就显得十分必要。本文首先对工业机器人的总体结构和设计要求进行分析,完成了其结构设计。对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述,确定工业机器人驱动采用全数字交流伺服控制系统,并完成了伺服电机和驱动器的选择。其次,在对工业机器人控制器进行分析的基础上,阐述了本课题工业机器人采用A-B PLC控制的理由,详细介绍了A-B PLC ControlLogix控制系统,包括处理器、运动控制模块以及与上位机的通讯等,完成了工业机器人ControlLogix系统的硬件和软件设计。随后对工业机器人进行了运动控制分析,阐述了基于PLC控制的工业机器人系统的轨迹控制及运动组态,实现了对机器人的运动控制。最后,论文对全文进行总结,并提出了进一步研究的展望。