随着汽车智能化的发展,无人驾驶的概念已广为人知。虽然无人驾驶技术暂时未能真正实现,但高级辅助驾驶系统（ADAS）已经走进我们的生活。在ADAS开发过程中,伴随的问题有测试成本高、可重复性差、测试周期长。硬件在环技术是解决上述问题的有效手段,基于硬件在环技术开发乘用车自动驾驶平台进行ADAS功能开发验证有重要意义。本文主要进行了以下研究工作。首先,通过深入研究硬件在环技术和自动驾驶仿真测试需求,提出了乘用车自动驾驶仿真测试平台的设计方案,对线控制动系统、线控转向系统、线控驱动系统进行设计。采用多计算机构架,以保证硬件在环仿真的实时性。对平台的底层通讯原理进行分析,电气系统进行设计,根据设计方案搭建了硬件平台。其次,利用Carsim软件进行了车辆模型建模,使用Prescan软件为本平台提供测试环境及虚拟传感器。设计了满足自动驾驶使用的线控底盘系统,基于Veristand平台将平台软件及硬件部分进行集成。再次,对ADAS主要功能之一的自适应巡航系统进行设计。其中,在决策层基于PID控制策略设计了定速巡航算法,基于模型预测理论设计了跟车巡航算法。在下层控制算法中,设计了驱动与制动切换逻辑,根据车辆纵向动力学模型,建立了逆制动系和逆发动机模型。最后,在MATLAB/Simulink中搭建算法模型,在本文所设计的仿真平台上进行仿真测试,实验包括定速巡航、跟随巡航、旁车切入和前车驶离四种工况。结果表明,本文所设计的自适应巡航功能具有良好的控制效果,也证实了平台的实用性和有效性。本文研究结果表明所研制的乘用车自动驾驶平台具备ADAS测试功能,可以极大提高开发测试效率,降低开发成本,且所设计的自适应巡航系统在安全性、跟随性等方便均具有较好的控制效果,验证了控制策略的有效性。