针对目前市场上珍珠分拣自动化、智能化水平较低的问题,本文在前期实现珍珠形状分拣系统的研究基础上,进一步研究了基于视觉伺服的珍珠颜色智能分拣系统。主要内容包括基础部件的设计及实现、珍珠颜色分类的算法实现、机器人目标识别等。首先,为了减少珍珠表面的反光并保证珍珠颜色的一致性,本文设计了密封型的图像获取装置,设计了反射光照明系统;针对珍珠单颗控制上料机构的缺乏,设计了窝眼外槽轮式的珍珠单颗控制上料机构;同时,改进了基于吹气式的密封型珍珠多表面图像获取装置以及立体式可实现珍珠大小分级的分类容器。其次,在珍珠颜色分类时,本文根据图像的特性研究了相应的图像预处理方法,利用连通区域面积删除和阈值分割,实现珍珠目标准确提取;同时,在L*a*b颜色空间中,采用三通道颜色均值,设计GA-SVM分类器进行珍珠颜色分类。最后,本文将工业机器人视觉伺服系统应用到珍珠分拣行业,深入研究了相机标定、坐标系转换及人眼标定等,实现了机器人对分拣目标的位置识别。本文根据国家标准将珍珠颜色划分为五个色系,通过多种珍珠颜色识别方法的对比试验,将珍珠颜色分类准确率从74.21%提高到98.42%,并配合机械臂的高速运动实现珍珠高效率的抓取分拣。