随着我国的烧结工业的日益发展,我国的烧结设备的制造有了显著的进步。烧结机在作业时,机轮轴承经受着高温和重载等恶劣工况,需要对烧结机轮注入润滑油脂来提高使用寿命。但在烧结机轮注油方面目前主要为人工注油。在注油的过程中,工人需要在指定位置向烧结机的运动方向不断地调节长杆式注油头的杆柄,操作过程复杂,且注油不当不仅会降低轴承使用寿命还会增加烧结能耗。本文设计机器视觉引导机器人跟踪注油系统具有重要意义。具体工作概述为以下几个方面:1、根据现场的环境,对总方案布局进行规划,将总方案的设计分为清洗、视觉和注油三个模块来完成。提出了控制系统的方案及主要硬件选型,并对控制系统软件进行了介绍。2、介绍了图像预处理和识别与定位。采用三点标定的方法对图像像素坐标与世界坐标系位置关系矩阵进行求解,同时对烧结机轮、相机和机器人坐标系之间的位置关系进行标定。3、根据SCARA机器人的结构特征,对SCARA机器人的正逆运动学进行求解。并将求得的解运用到SCARA机器人工作空间中,并验证设计跟踪轨迹的合理性。通过三次多项式插值算法对机器人跟踪结束后回等待点的路径进行轨迹规划,确保机器人运动过程中的稳定性。4、研究机器人的RBF神经网络控制跟踪问题。对侧装SCARA机器人进行结构简化并建立动力学模型,出于系统的不确定性,设计了简化动力学模型的RBF神经网络控制器。针对RBF神经网络初始权值的设定无规律且对初始精度有较大影响的不足,本文提出改进的飞鼠优化算法,并对RBF神经网络初始权值进行优化,将优化后的初始权值代入到RBF神经网络控制器中,通过MATLAB验证了该控制器满足设计要求。5、搭建了实验平台,完成了对不同烧结机轮进行了跟踪检测和注油检测试验,验证了本文中侧装SCARA机器人跟踪注油的可行性。