【摘 要】
:
随着我国的烧结工业的日益发展,我国的烧结设备的制造有了显著的进步。烧结机在作业时,机轮轴承经受着高温和重载等恶劣工况,需要对烧结机轮注入润滑油脂来提高使用寿命。但在烧结机轮注油方面目前主要为人工注油。在注油的过程中,工人需要在指定位置向烧结机的运动方向不断地调节长杆式注油头的杆柄,操作过程复杂,且注油不当不仅会降低轴承使用寿命还会增加烧结能耗。本文设计机器视觉引导机器人跟踪注油系统具有重要意义。具
论文部分内容阅读
随着我国的烧结工业的日益发展,我国的烧结设备的制造有了显著的进步。烧结机在作业时,机轮轴承经受着高温和重载等恶劣工况,需要对烧结机轮注入润滑油脂来提高使用寿命。但在烧结机轮注油方面目前主要为人工注油。在注油的过程中,工人需要在指定位置向烧结机的运动方向不断地调节长杆式注油头的杆柄,操作过程复杂,且注油不当不仅会降低轴承使用寿命还会增加烧结能耗。本文设计机器视觉引导机器人跟踪注油系统具有重要意义。具体工作概述为以下几个方面:1、根据现场的环境,对总方案布局进行规划,将总方案的设计分为清洗、视觉和注油三个模块来完成。提出了控制系统的方案及主要硬件选型,并对控制系统软件进行了介绍。2、介绍了图像预处理和识别与定位。采用三点标定的方法对图像像素坐标与世界坐标系位置关系矩阵进行求解,同时对烧结机轮、相机和机器人坐标系之间的位置关系进行标定。3、根据SCARA机器人的结构特征,对SCARA机器人的正逆运动学进行求解。并将求得的解运用到SCARA机器人工作空间中,并验证设计跟踪轨迹的合理性。通过三次多项式插值算法对机器人跟踪结束后回等待点的路径进行轨迹规划,确保机器人运动过程中的稳定性。4、研究机器人的RBF神经网络控制跟踪问题。对侧装SCARA机器人进行结构简化并建立动力学模型,出于系统的不确定性,设计了简化动力学模型的RBF神经网络控制器。针对RBF神经网络初始权值的设定无规律且对初始精度有较大影响的不足,本文提出改进的飞鼠优化算法,并对RBF神经网络初始权值进行优化,将优化后的初始权值代入到RBF神经网络控制器中,通过MATLAB验证了该控制器满足设计要求。5、搭建了实验平台,完成了对不同烧结机轮进行了跟踪检测和注油检测试验,验证了本文中侧装SCARA机器人跟踪注油的可行性。
其他文献
随着单细胞、微量核酸测序研究的发展,传统的样本编码方式已经难以应对大量样本的标记需求。同时,常规建库方法需要对每个样本逐一进行建库,面对大规模样本时耗时耗力,限制了在大规模并行测序中的应用。作为微流控技术的重要分支,液滴微流控为大规模标记建库提供了新的可能,通过“油包水”结构,液滴微流控技术将不同的样本分隔在不同的液滴中,结合液滴加样等操纵手段,达成独立反应的目的。目前,基于液滴微流控的高通量基因
研究和探索生物分子在界面上的现象和机理是了解生命物质活动的重要部分。论文通过和频振动光谱(sum frequency generation vibrational spectroscopy,SFG-VS)技术以及结合其他表征手段,从分子层面揭示以及解释界面上抗菌肽CM15在不同因素影响下与负电磷脂双层膜之间的作用机理以及DNA双螺旋结构水化层作用。抗菌肽是一种被广泛应用于抗菌杀菌的成分,其与细胞膜
在食品安全、环境监测和公共卫生等领域,高灵敏度的检测生物分子成为近些年的研究热点。生物分子以存在的形式划分,主要可以分为脱氧核糖核酸、核糖核酸、蛋白质生物标志物等。针对不同的生物分子,现有的检测技术各不相同。聚合酶链式反应技术(Polymerase Chain Reaction,PCR)是核酸检测的黄金标准,而酶链免疫吸附测定(Enzyme linked immunosorbent assay,E
纯粹的哲学文本并不直接构成现实的力量,因为文本总是以理论的方式回应着具体的社会历史问题。在近代中国的革命语境中,《大众哲学》以一种大众能够接受的、脍炙人口的方式将理论话语转换为现实的实践行动,将新哲学“改变世界”的力量充分发挥出来。简单化约的分析只能呈现一种漫画式勾勒,因而,只有回归《大众哲学》具体的、历史的生成历程,才能探寻远超于单独文本的意义与价值。《大众哲学》的诞生有其独特的历史语境,从20