【摘 要】
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本文从轮式移动机器人的运动控制研究出发,依据运动学数学模型,重点研究了轮式移动机器人的点运动控制和路径跟踪控制。
针对点运动控制,设计的反馈控制器能够使移动机
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本文从轮式移动机器人的运动控制研究出发,依据运动学数学模型,重点研究了轮式移动机器人的点运动控制和路径跟踪控制。
针对点运动控制,设计的反馈控制器能够使移动机器人上的关键点C从初始位姿出发运动到另一位姿。先通过状态变换,将运动学模型变换为便于控制器设计的形式；再设计了反馈控制器,使机器人能移动到指定的位姿；最终通过仿真示例验证了该控制器的有效性。
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