手功能康复机器人是一种依靠机器人来辅助中风病人进行临床康复医疗训练的设备。它主要用于辅助手外伤或偏瘫患者进行康复训练，逐步恢复人体手部关节运动和帮助各个手指弯曲、伸展等运动功能，通过控制系统实现多种运动形式帮助单个或多个手指进行康复治疗。本文首先系统地学习了脑卒中引起的偏瘫康复的相关医学基础理论和偏瘫康复疗法，由此明确课题的任务和目标是研制一种安全舒适、轻便可靠的手功能康复机器人，使之能帮助偏瘫患者进行手指康复训练，实现生活上更加自立，同时恢复患者的部分手部肌肉功能。其次在研究和设计中，对国内外手功能康复机器人系统的科研成果、产品进行了深入的学习和研究，依据人体手指的生物力学特性和偏瘫患者的手部生理特征，包括其手指的异常运动模式与手部运动功能的恢复形式，分析了人体的手部结构和运动学，结合康复机器人的设计要求，将康复机构的设计方案定为多自由度的手指关节康复运动的机构，整体采用外骨骼形式，利用UG进行三维建模，并利用其动力学分析功能对所设计的手功能康复机器人的弯曲/伸展运动进行了仿真分析，验证其运动学的正确性，同时也验证了机构设计的合理性。然后设计气动控制回路，选择柔顺性良好的气动肌腱作为执行器，利用PLC控制比例调压阀，达到精确控制患者手指关节运动的位置和速度，训练强度可调。最后通过实验研究，验证了所开发的一整套手功能康复机器人系统的可行性和可靠性，结构设计合理，运行稳定，能基本满足偏瘫患者的临床康复需求，用于中风患者的手指康复训练，为手功能康复机器人的进一步研究与发展奠定了基础。