本课题是企业委托的研发项目。论文对多轴自动拧紧进行了研究，设计并开发了一套用于截止阀拧紧的多轴自动拧紧装置。首先，论文阐述了多轴自动拧紧装置的设计思想、各部分组成及软件方法。提出了多轴自动拧紧装置的整机设计方案，主要包括控制单元部分、驱动单元部分、回转单元部分及气路单元部分。控制单元的作用是协调各个驱动单元完成拧紧动作，实现对扭矩和转角的测量。驱动单元的作用是根据控制单元指令，完成拧紧动作。回转单元的作用是根据控制单元指令，实现转盘的自动转动。气路单元的作用是为气路中的气缸提供动力输出。其次，论文对控制单元、驱动单元和回转单元和气路单元进行了详细介绍。控制单元采用以PLC为核心的控制方案，通过人机交互实现实时显示和参数设置，通过串口与驱动单元进行通讯。驱动单元主要由伺服系统、减速器及扭矩传感器组成。回转单元由步进电机和转盘组成。气路单元由各个不同型号的气缸组成。最后，将模糊PID控制算法应用于多电机同步控制上，实现了阀帽和冲注阀帽的同时拧紧。该算法通过大量实验和分析研究得出结论，拧紧结果稳定性好，最终拧紧扭矩精度满足设计要求。