超高压输电线由于舞动、微风振动、电弧烧伤等原因,会产生不同程度的损伤、断股,如不及时进行处理将会威胁线路的安全运行。目前,超高压输电线路断股修复的方法还主要是采用人工作业方式,即在停电的情况下上线抢修,不但耗资大而且检修效率低。为了能够长期的对架空输电线路进行检修,并及时快捷地对故障输电线进行修复,采用断股修复机器人是解决该问题的较好途径,具有强烈的市场需求和广阔的应用前景。但在应用机器人进行修复之前,需要将松散的断股绕线捋顺恢复至原始状态,这个难点已成为用机器人自动完成超高压输电线路断股修复的瓶颈问题。因此,设计一个配合修复机器人在带电的情况下用于完成捋线作业的捋线机构,已成为用机器人代替人工完成超高压输电线路断股修复的关键。本文提出了一个应用于超高压输电线路断股修复的捋线变胞机构,为超高压输电线路断股修复机器人的捋线机构设计提供了新的解决方案,也为应用变胞机构解决工程问题提供了新思路。具体来说,本论文主要完成了以下几个方面的工作：首先,针对超高压输电线路修复机器人系统的特定使用环境并结合变胞机构的特点构思设计了一种两自由度的用于捋线作业的捋线变胞机构。其次,对设计的捋线变胞机构尺度综合,确定了机构的总体尺寸,并对其进行了运动学分析,确定过盈联接的压入力及过盈量,计算了变胞副处的弹簧力,并估算了驱动电机的功率。最后,进行捋线变胞机构的总体结构设计,并在MD ADAMS软件中进行了虚拟样机的仿真,验证该机构能完成预定任务,校验电机选择的正确性,并应用有限元软件对关键的零部件进行了结构分析。