【摘 要】
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近年来,随着科学技术的迅速发展和社会需求,多智能体系统的协调控制问题逐步成为控制理论和人工智能体领域的研究热点,拥有广阔的应用空间.由于网络Euler-Lagrange系统(NELS)
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近年来,随着科学技术的迅速发展和社会需求,多智能体系统的协调控制问题逐步成为控制理论和人工智能体领域的研究热点,拥有广阔的应用空间.由于网络Euler-Lagrange系统(NELS)协调控制问题的研究具有很好的理论和实际意义,成为近些年各专家学者关注的焦点.本论文主要从理论方面对网络NELS的分布式有限时间协调控制问题进行了研究,主要完成了以下工作:研究了控制输入受限的NELS分布式有限时间协调控制.利用双曲正切函数,通过引入辅助变量,基于齐次性理论,设计了输入受限的分布式限时间一致性算法,使得智能体控制输入的界不依赖于相邻智能体的数量,保证了闭环系统有限时间稳定.在绝对速度和相对速度信息不可测的情况下,考虑了二阶积分器系统分布式有限时间协调控制问题.在此基础上,进一步研究NELS分布式有限时间协调控制,提出了分布式输出反馈有限时间协调控制算法,使得智能体的位置和速度在有限时间里达到一致.建立数值仿真系统,设计本文需要的数学仿真模型,对提出的算法进行全面的仿真验证.
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