【摘 要】
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客车场景下的自动驾驶技术是目前的研究热点之一。轨迹规划技术直接影响车辆在结构化道路的行驶表现,因此,具有重要的研究意义。在复杂道路工况和有限计算资源等约束下,如何实现快速、安全、舒适的轨迹规划,是学术界和工业界非常关注的问题。为了解决上述问题,本文提出了一组轨迹规划算法,包含在高实时性规划框架中。主要研究内容如下:搭建自动驾驶客车轨迹规划研究软硬件基础实验平台。其中,硬件基础实验平台由一辆自动驾驶
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客车场景下的自动驾驶技术是目前的研究热点之一。轨迹规划技术直接影响车辆在结构化道路的行驶表现,因此,具有重要的研究意义。在复杂道路工况和有限计算资源等约束下,如何实现快速、安全、舒适的轨迹规划,是学术界和工业界非常关注的问题。为了解决上述问题,本文提出了一组轨迹规划算法,包含在高实时性规划框架中。主要研究内容如下:搭建自动驾驶客车轨迹规划研究软硬件基础实验平台。其中,硬件基础实验平台由一辆自动驾驶实验客车和车载计算平台组成。软件基础实验平台由轨迹规划算法模块和数据记录模块组成。自动驾驶客车实验平台为本文提供了研究对象和实验基础。提出一种基于主动优化的轨迹规划算法,以解决轨迹规划在客车结构化道路场景的安全性和舒适性问题。首先,提出Station-Lateral坐标系的横向偏移和纵向速度采样方法,结合代价函数快速生成初步轨迹。其次,提出主动优化的模型方法,进一步优化轨迹质量。最后,为了能将复杂的轨迹规划算法部署在车辆控制器平台,实现实时运行,提出采样并行计算和优化预查找表的计算加速方法。仿真和实车实验结果表明,算法满足结构化道路的安全性要求,车载低功耗计算平台上的平均计算时间为48.3 ms,轨迹曲率变化率降低18.35%,符合实时性和舒适性要求。围绕高实时性的快速轨迹规划算法展开研究。为了提高轨迹规划整体的实时性,本文提出一种规划-重规划的算法框架。重规划算法同时运行,在极端工况时介入进行快速重规划。以此为基础,本文提出一种基于动作的快速规划算法,建立基于动作的驾驶员移线动作库,使用先验的移线动作指导轨迹规划。实车实验表明,基于动作的快速规划算法能够平顺完成移线动作,平均计算时间为8.47 ms,符合快速规划算法的高实时性要求。
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目的 探讨孟鲁司特钠、氯雷他定联合曲安奈德鼻喷雾剂用药方案治疗儿童过敏性鼻炎(AR)的临床效果,为儿科医师选择合理治疗方案提供参考。方法 选取2017年1月至2020年12月在广州市社会福利院康复医院就诊的84例AR患儿作为研究对象,按随机数字表法将其分为观察组与对照组,各42例。对照组予以氯雷他定片联合曲安奈德鼻喷雾剂治疗,观察组予以孟鲁司特钠咀嚼片、氯雷他定片联合曲安奈德鼻喷雾剂治疗。分析、比
<正>6月10日,上海证券交易所发布《上海证券交易所科创板发行上市审核规则适用指引第7号——医疗器械企业适用第五套上市标准》(下称“第7号科创板发行上市审核规则适用指引”)。此次发布的第7号科创板发行上市审核规则适用指引,细化明确了科创板第五套上市标准的适用情形,旨在对于尚未形成一定收入规模的“硬科技”医疗器械企业在科创板发行上市提供支持。本文从知识产权视角分析此次发布的第7号科创板发行上市审核规
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<正>安徽与浙江和江苏相比,科创板企业整体处于发展中状态,盈利能力偏弱。目前,科创板已经成为我国硬科技企业上市融资的首选之地。分析对比长三角科创板上市公司情况,可以揭示各地推动企业在科创板上市以及已上市公司发展存在的问题。
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